Publicación:
Optimización ley de control para un AUV funcionando con un único motor

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.authorCerrada Collado, Cristina
dc.contributor.authorChaos García, Dictino
dc.contributor.authorMoreno Salinas, David
dc.contributor.authorAranda Almansa, Joaquín
dc.date.accessioned2024-05-20T12:03:04Z
dc.date.available2024-05-20T12:03:04Z
dc.description.abstractEn este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error al conducir un AUV actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. La primera utiliza algoritmos genéticos para proporcionar la acción de control óptima en cada instante, es decir, se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea los algoritmos genéticos para obtener una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control aproximada con una serie de Fourieres
dc.description.abstractThe present paper presents a optimization problem for a control law to minimize the error produced by driving an AUV using a single thruster from a start point to a desired recovery area. In addition, two possible control solutions are studied and their implementation in the real vehicle is discussed. In the first solution, genetic algorithms are employed to obtain the optimal control action each moment in time, i.e., a control law versus time is optimized. The second solutions also uses genetic algorithms, in this case, to obtain an optimal control action versus orientation of vehicle as of a control law based on Fourier series.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/12927
dc.language.isoes
dc.publisherUniversidade da Coruña
dc.relation.centerE.T.S. de Ingeniería Informática
dc.relation.congressXLIII Jornadas de Automática
dc.relation.departmentInformática y Automática
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.keywordsAUV
dc.subject.keywordsFallo crítico
dc.subject.keywordsOperaciones de emergencia
dc.subject.keywordsControl de fallo
dc.subject.keywordsOptimización
dc.subject.keywordsAlgoritmos genéticos
dc.subject.keywordsSeries de Fourier
dc.subject.keywordsCritical failure
dc.subject.keywordsEmergency operations
dc.subject.keywordsFault-tolerant control
dc.subject.keywordsOptimization
dc.subject.keywordsGenetic algorithm
dc.subject.keywordsFourier series
dc.titleOptimización ley de control para un AUV funcionando con un único motores
dc.typeconference proceedingsen
dc.typeactas de congresoes
dspace.entity.typePublication
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