Publicación: Optimización ley de control para un AUV funcionando con un único motor
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Universidade da Coruña
Resumen
En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error al conducir un AUV actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. La primera utiliza algoritmos genéticos para proporcionar la acción de control óptima en cada instante, es decir, se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea los algoritmos genéticos para obtener una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control aproximada con una serie de Fourier
The present paper presents a optimization problem for a control law to minimize the error produced by driving an AUV using a single thruster from a start point to a desired recovery area. In addition, two possible control solutions are studied and their implementation in the real vehicle is discussed. In the first solution, genetic algorithms are employed to obtain the optimal control action each moment in time, i.e., a control law versus time is optimized. The second solutions also uses genetic algorithms, in this case, to obtain an optimal control action versus orientation of vehicle as of a control law based on Fourier series.
The present paper presents a optimization problem for a control law to minimize the error produced by driving an AUV using a single thruster from a start point to a desired recovery area. In addition, two possible control solutions are studied and their implementation in the real vehicle is discussed. In the first solution, genetic algorithms are employed to obtain the optimal control action each moment in time, i.e., a control law versus time is optimized. The second solutions also uses genetic algorithms, in this case, to obtain an optimal control action versus orientation of vehicle as of a control law based on Fourier series.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
AUV, Fallo crítico, Operaciones de emergencia, Control de fallo, Optimización, Algoritmos genéticos, Series de Fourier, Critical failure, Emergency operations, Fault-tolerant control, Optimization, Genetic algorithm, Fourier series
Citación
Centro
E.T.S. de Ingeniería Informática
Departamento
Informática y Automática