Publicación: Benchmark Control Problems for a Non-Linear Underactuated Hovercraft: A Simulation Laboratory for Control Testing
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Fecha
2006-01-01
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Editor
INTERNATIONAL FEDERATION OF AUTOMATIC CONTROL
Resumen
Los aerodeslizadores son un tipo de vehículos marinos que presentan una serie de cualidades atractivas como desafío de control .Su dinámica es compleja y presentan características fuertemente no lineales. Para este tipo de vehículos se analizan dos problemas de control de movimiento: estabilización en un punto y seguimiento de trayectoria. En este trabajo se presenta un problema bechmarck para un aerodeslizador de radio control, indicando las especificaciones para seguimiento de trayectorias y estabilización en un punto. Se ha desarrollado un entorno interactivo de simulación para desarrollo y verificación de diseños. Además se ha desarrollado un controlador para resolver los problemas planteados y se ha verificado su funcionalidad usando la plataforma de simulación.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
virtual labs, simulation, interactivity, control design, benchmark problem
Citación
Centro
E.T.S. de Ingeniería Informática
Departamento
Informática y Automática