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Análisis e implementación de una ley de control de trayectoria para un manipulador robótico industrial. Un enfoque basado en el control de movimiento

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dc.contributor.authorHossian, Alejandro
dc.contributor.authorCarabajal, Roberto
dc.contributor.authorMerlino, Hernán
dc.contributor.authorAlveal, Maximiliano
dc.coverage.spatialConcepción, Chile
dc.coverage.temporal2024-10-22
dc.date.accessioned2025-03-17T10:05:33Z
dc.date.available2025-03-17T10:05:33Z
dc.date.issued2024-10-22
dc.descriptionOrganizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y 'Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica', FeIbIm – FeIbEM
dc.description.abstractEl problema del control de movimiento constituye uno de los tópicos más importantes dentro del campo de la robótica de manipuladores. Dicho control se focaliza en hacer pasar el extremo del manipulador siguiendo la trayectoria deseada en posición y velocidad tan cerca como sea posible. El objetivo central del presente trabajo de investigación consiste en el diseño de un controlador de movimiento por par calculado, a partir de un análisis detallado de las condiciones de estabilidad asintótica global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado, la cual se obtiene en términos de las correspondientes variables de estado. Se plantea un caso de estudio de un manipulador de dos grados de libertad, y se analizan los resultados obtenidos correspondientes a los errores de posición, velocidad, par de control y plano fase; haciendo uso del material de software apropiado. Se extraen conclusiones y se proponen futuras líneas de investigación.es
dc.description.abstractThe problem of motion control constitutes one of the most important topics within the field of manipulator robotics. Said control focuses on passing the end of the manipulator following the desired trajectory in position and speed as closely as possible. The central objective of this research work consists of the design of a calculated torque motion controller, based on a detailed analysis of the conditions of global asymptotic stability of the equilibrium point of the closed-loop equation, which is obtained in terms of the corresponding state variables. A case study of a manipulator with two degrees of freedom is proposed, and the results obtained corresponding to the position, speed, control torque and phase plane errors are analyzed; making use of the appropriate software material. Conclusions are drawn and future lines of research are proposed.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.citation-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/26257
dc.language.isoes
dc.publisherUniversidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXVI Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Concepción, Chile, 22-24 de octubre de 2024. CIBIM 2024
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es
dc.subject.keywordsestabilidad asintóticaes
dc.subject.keywordsmodelo dinámicoes
dc.subject.keywordspar calculadoes
dc.subject.keywordslazo cerradoes
dc.subject.keywordsvariables de estadoes
dc.subject.keywordsasymptotic stabilityen
dc.subject.keywordsdynamic modelen
dc.subject.keywordscalculated torqueen
dc.subject.keywordsclosed loopen
dc.subject.keywordsstate variablesen
dc.titleAnálisis e implementación de una ley de control de trayectoria para un manipulador robótico industrial. Un enfoque basado en el control de movimientoes
dc.typeactas de congresoes
dc.typeconference proceedingsen
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