Publicación: Análisis e implementación de una ley de control de trayectoria para un manipulador robótico industrial. Un enfoque basado en el control de movimiento
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Fecha
2024-10-22
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Editor
Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica
Resumen
El problema del control de movimiento constituye uno de los tópicos más importantes dentro del campo de la robótica de manipuladores. Dicho control se focaliza en hacer pasar el extremo del manipulador siguiendo la trayectoria deseada en posición y velocidad tan cerca como sea posible. El objetivo central del presente trabajo de investigación consiste en el diseño de un controlador de movimiento por par calculado, a partir de un análisis detallado de las condiciones de estabilidad asintótica global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado, la cual se obtiene en términos de las correspondientes variables de estado. Se plantea un caso de estudio de un manipulador de dos grados de libertad, y se analizan los resultados obtenidos correspondientes a los errores de posición, velocidad, par de control y plano fase; haciendo uso del material de software apropiado. Se extraen conclusiones y se proponen futuras líneas de investigación.
The problem of motion control constitutes one of the most important topics within the field of manipulator robotics. Said control focuses on passing the end of the manipulator following the desired trajectory in position and speed as closely as possible. The central objective of this research work consists of the design of a calculated torque motion controller, based on a detailed analysis of the conditions of global asymptotic stability of the equilibrium point of the closed-loop equation, which is obtained in terms of the corresponding state variables. A case study of a manipulator with two degrees of freedom is proposed, and the results obtained corresponding to the position, speed, control torque and phase plane errors are analyzed; making use of the appropriate software material. Conclusions are drawn and future lines of research are proposed.
The problem of motion control constitutes one of the most important topics within the field of manipulator robotics. Said control focuses on passing the end of the manipulator following the desired trajectory in position and speed as closely as possible. The central objective of this research work consists of the design of a calculated torque motion controller, based on a detailed analysis of the conditions of global asymptotic stability of the equilibrium point of the closed-loop equation, which is obtained in terms of the corresponding state variables. A case study of a manipulator with two degrees of freedom is proposed, and the results obtained corresponding to the position, speed, control torque and phase plane errors are analyzed; making use of the appropriate software material. Conclusions are drawn and future lines of research are proposed.
Descripción
Organizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y 'Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica', FeIbIm – FeIbEM
Categorías UNESCO
Palabras clave
estabilidad asintótica, modelo dinámico, par calculado, lazo cerrado, variables de estado, asymptotic stability, dynamic model, calculated torque, closed loop, state variables
Citación
-
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica