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Estudio del contacto cuasi estático de un robot paralelo flexible en tareas colaborativas

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dc.contributor.authorPulloquinga Zapata, José L.
dc.contributor.authorAltuzarra, Óscar
dc.contributor.authorPetuya, Victor
dc.contributor.authorHernández, Alfonzo
dc.contributor.authorMata, Vicente
dc.contributor.authorValera, Ángel
dc.date.accessioned2024-05-21T13:01:19Z
dc.date.available2024-05-21T13:01:19Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractLa robótica colaborativa combina las principales ventajas de un sistema robótico con la capacidad analítica y creativa de un ser humano, permitiendo alcanzar altos índices de productividad. Sin embargo, para salvaguardar la integridad del usuario ante posibles colisiones es necesario establecer procedimientos de seguridad. En robots rígidos, un método efectivo para reducir el riego de impacto con el operario es limitar la velocidad de operación y la fuerza medida en el efector final del robot. Esta investigación analiza si el uso de robots flexibles en tareas colaborativas reduce las fuerzas durante un atrapamiento prolongado o colisión cuasi estática. Para lograr este objetivo se simula la colisión cuasi estática entre un robot paralelo flexible y una mano humana. Previo a la simulación de la colisión se verifica la compatibilidad del modelo del robot flexible ensayando una colisión real sobre una mesa dinamométrica.es
dc.description.abstractCollaborative robotics combines the main advantages of robotic systems with the analytics and creativity of a human being to reach high productivity indices. However, safe procedures are needed to ensure the user’s integrity against possible collisions. In rigid robots, limiting the working velocity and forces measured in the robot end-effector is an effective method to reduce the impact risk to the user. This research analyzes whether using flexible robots in collaborative tasks reduces the forces during a prolonged clamping or quasi-static impact. This objective is reached by simulating a quasi-static impact between a flexible parallel robot and a human hand. Previous to impact simulation, the accuracy of the flexible parallel robot’s model is verified by executing an actual collision on a dynamometric platform.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.5944/bicim2022.134
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/19682
dc.language.isoes
dc.publisherUniversidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Madrid, España, 22-24 de noviembre de 2022. CIBIM 2022
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.keywordsmanipuladores flexibles
dc.subject.keywordsrobótica paralela
dc.subject.keywordstareas colaborativas
dc.subject.keywordscontacto cuasi estático
dc.titleEstudio del contacto cuasi estático de un robot paralelo flexible en tareas colaborativases
dc.typeconference proceedingsen
dc.typeactas de congresoes
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