Publicación: Estudio del contacto cuasi estático de un robot paralelo flexible en tareas colaborativas
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2022
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Editor
Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Resumen
La robótica colaborativa combina las principales ventajas de un sistema robótico con la capacidad analítica y creativa de un ser humano, permitiendo alcanzar altos índices de productividad. Sin embargo, para salvaguardar la integridad del usuario ante posibles colisiones es necesario establecer procedimientos de seguridad. En robots rígidos, un método efectivo para reducir el riego de impacto con el operario es limitar la velocidad de operación y la fuerza medida en el efector final del robot. Esta investigación analiza si el uso de robots flexibles en tareas colaborativas reduce las fuerzas durante un atrapamiento prolongado o colisión cuasi estática. Para lograr este objetivo se simula la colisión cuasi estática entre un robot paralelo flexible y una mano humana. Previo a la simulación de la colisión se verifica la compatibilidad del modelo del robot flexible ensayando una colisión real sobre una mesa dinamométrica.
Collaborative robotics combines the main advantages of robotic systems with the analytics and creativity of a human being to reach high productivity indices. However, safe procedures are needed to ensure the user’s integrity against possible collisions. In rigid robots, limiting the working velocity and forces measured in the robot end-effector is an effective method to reduce the impact risk to the user. This research analyzes whether using flexible robots in collaborative tasks reduces the forces during a prolonged clamping or quasi-static impact. This objective is reached by simulating a quasi-static impact between a flexible parallel robot and a human hand. Previous to impact simulation, the accuracy of the flexible parallel robot’s model is verified by executing an actual collision on a dynamometric platform.
Collaborative robotics combines the main advantages of robotic systems with the analytics and creativity of a human being to reach high productivity indices. However, safe procedures are needed to ensure the user’s integrity against possible collisions. In rigid robots, limiting the working velocity and forces measured in the robot end-effector is an effective method to reduce the impact risk to the user. This research analyzes whether using flexible robots in collaborative tasks reduces the forces during a prolonged clamping or quasi-static impact. This objective is reached by simulating a quasi-static impact between a flexible parallel robot and a human hand. Previous to impact simulation, the accuracy of the flexible parallel robot’s model is verified by executing an actual collision on a dynamometric platform.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
manipuladores flexibles, robótica paralela, tareas colaborativas, contacto cuasi estático
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica