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Modificación de mecanismos andadores utilizando mecanismos combinados de barras y levas

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dc.contributor.authorPuig-Ortiz, Joan
dc.contributor.authorJordi Nebot, Lluïsa
dc.contributor.authorPàmies-Vilà, Rosa
dc.contributor.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-2861-4114
dc.contributor.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-9171-0416
dc.contributor.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-3814-9199
dc.coverage.spatialConcepción, Chile
dc.coverage.temporal2024-10-22
dc.date.accessioned2025-03-04T12:47:01Z
dc.date.available2025-03-04T12:47:01Z
dc.date.issued2024-10-22
dc.descriptionOrganizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y 'Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica', FeIbIm – FeIbEM
dc.description.abstractEn el diseño de robots móviles, los mecanismos andadores pueden superar la eficiencia de las ruedas en terrenos irregulares o en escaleras. Este estudio propone una metodología para modificar la trayectoria de un punto representativo del pie mediante la sustitución de barras por mecanismos combinados de barras y levas. Se detalla el proceso de selección de la barra a reemplazar y se presentan dos ejemplos de aplicación. En el mecanismo de Theo Jansen, se ha modificado la manivela para mantener la misma zancada, pero elevando más el pie. En el mecanismo de Klann, se ha modificado la manivela para lograr una zancada mayor. Estos ejemplos validan la viabilidad de la metodología y demuestran su potencial para mejorar el rendimiento de los mecanismos andadores en robots móviles.es
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.citation-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/26019
dc.language.isoes
dc.publisherUniversidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXVI Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Concepción, Chile, 22-24 de octubre de 2024. CIBIM 2024
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es
dc.subject33 Ciencias Tecnológicas
dc.subject.keywordsrobots andadoreses
dc.subject.keywordsmecanismos combinados de barras y levases
dc.subject.keywordscinemáticaes
dc.subject.keywordstrayectoriaes
dc.subject.keywordswalking robotsen
dc.subject.keywordscombined cam-linkage mechanismen
dc.subject.keywordskinematicsen
dc.subject.keywordstrajectoryen
dc.titleModificación de mecanismos andadores utilizando mecanismos combinados de barras y levases
dc.typeactas de congresoes
dc.typeconference proceedingsen
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