Publicación: Modificación de mecanismos andadores utilizando mecanismos combinados de barras y levas
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Fecha
2024-10-22
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Derechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
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Editor
Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica
Resumen
En el diseño de robots móviles, los mecanismos andadores pueden superar la eficiencia de las ruedas en terrenos irregulares o en escaleras. Este estudio propone una metodología para modificar la trayectoria de un punto representativo del pie mediante la sustitución de barras por mecanismos combinados de barras y levas. Se detalla el proceso de selección de la barra a reemplazar y se presentan dos ejemplos de aplicación. En el mecanismo de Theo Jansen, se ha modificado la manivela para mantener la misma zancada, pero elevando más el pie. En el mecanismo de Klann, se ha modificado la manivela para lograr una zancada mayor. Estos ejemplos validan la viabilidad de la metodología y demuestran su potencial para mejorar el rendimiento de los mecanismos andadores
en robots móviles.
Descripción
Organizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y 'Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica', FeIbIm – FeIbEM
Categorías UNESCO
Palabras clave
robots andadores, mecanismos combinados de barras y levas, cinemática, trayectoria, walking robots, combined cam-linkage mechanism, kinematics, trajectory
Citación
-
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica