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Moreno Salinas, David

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0000-0002-0264-3419
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David
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    Sistema para la mejora del entrenamiento del lanzamiento de disco
    (Comité Español de Automática, 2024-07-15) Moreno Salinas, David; Álvarez, J.; Revuelta, C.; Sánchez Moreno, José
    En este trabajo se presenta el estado de desarrollo de un sistema de bajo coste orientado a entrenadores y atletas de alto rendimiento para la mejora de la técnica del lanzamiento de disco. El sistema está basado en el análisis conjunto de la información proporcionada por unidades de medida inerciales (IMU) y una cámara de vídeo. Inicialmente, las IMU se ubican en cinco puntos del cuerpo del lanzador (tobillo izquierdo y derecho, sacro, esternón y muñeca), así como en el interior del disco. La utilidad de las IMU es proporcionar datos de las aceleraciones y de los ángulos de orientación que permitan derivar de forma directa e indirecta ciertos parámetros biomecánicos del atleta durante el lanzamiento (p.e., desfase angular entre el eje de caderas, hombros y disco, velocidades angulares del disco, hombros y cadera, velocidad y ángulos de salida del disco, ángulo de spinning aplicado al disco, etc.), así como identificar las fases temporales que comporta todo lanzamiento y que determinan la calidad de éste, con el objetivo de maximizar la distancia de vuelo del disco. En lo que respecta al vídeo, éste se basa en la utilización de una única cámara para obtener un modelo de alambre 3D del atleta. Para ello, el vídeo se procesa mediante técnicas de aprendizaje profundo que obtienen la secuencia temporal de coordenadas 3D de hasta 23 puntos del cuerpo del atleta. Estos datos, junto con la información de las IMU, permiten mejorar el modelado biomecánico con parámetros como la ubicación del centro de masas del atleta y la evolución del momento angular del disco y del lanzador.
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    Computational Thinking and Robotics: A Teaching Experience in Compulsory Secondary Education with Students with High Degree of Apathy and Demotivation
    (MDPI, 2019-09-18) Díaz Lauzurica, Belkis; Moreno Salinas, David
    In present and future society, all individuals must be able to face the problems, risks, advantages and opportunities that will arrive with new paradigms in the labour market, social relations and technology. To reach this goal, a quality and inclusive education together with a proper and complete formation in technology (communications, robotics, programming, computational thinking (CT), etc.) must be imparted at all educational levels. Moreover, all individuals should have the same opportunities to develop their skills and knowledge, as stated in Goal 4 of the Sustainable Development Goals, Sustainable Education. Following this trend, in the present work, a practical experience about how to teach CT using robotics is developed, showing the results and evaluation of the lessons on robotics taught to students in their 4th year of compulsory secondary education, and where the students showed a high degree of apathy and demotivation. The teaching unit was based on an action research approach that includes a careful selection of pedagogical techniques and instruments to attract and keep the attention and interest of the students. In addition to the robotics lessons, a previous computational thinking training with Blockly Games was carried out, which contributed to noticeably increase the students motivation and to introduce them to the programming of robots. Moreover, gamification was used to motivate and evaluate the individual knowledge, and the students were required to present the work performed through a final project. The individual needs of the students were fulfilled with a daily monitoring. The results show that the pedagogical techniques, instruments and evaluation were adequate to increase the motivation of the students and to obtain a significant learning, showing how the teaching of CT may attract students that have lost interest and motivation, while providing them with abilities that will be essential for the learning throughout life.
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    Hands Stencils in El Castillo Cave (Puente Viesgo, Cantabria, Spain). An Interdisciplinary Study.
    (Cambridge University Press, 2021-10-11) Ripoll López, Sergio; Bayarri Cayón, Vicente; Muñoz Ibáñez, Francisco Javier; Ortega, Ricardo; Castillo, Elena; Latova, José; Herrera, Jesús; Moreno Salinas, David; Martín, Ignacio; https://orcid.org/0000-0002-3656-7995
    Our Palaeolithic ancestors did not make good representations of themselves on the rocky surfaces of caves and barring certain exceptions – such as the case of La Marche (found on small slabs of stone or plaquettes) or the Cueva de Ambrosio – the few known examples can only be referred to as anthropomorphs. As such, only hand stencils give us a real picture of the people who came before us. Hand stencils and imprints provide us with a large amount of information that allows us to approach not only their physical appearance but also to infer less tangible details, such as the preferential use of one hand over the other (i.e., handedness). Both new and/or mature technologies as well as digital processing of images, computers with the ability to process very high resolution images, and a more extensive knowledge of the Palaeolithic figures all help us to analyse thoroughly the hands in El Castillo cave. The interdisciplinary study presented here contributes many novel developments based on real data, representing a major step forward in knowledge about our predecessors.
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    Composición fotográfica mediante el uso de un dron
    (Comité Español de Automática, 2024-07-15) Sánchez García, Juan Miguel; Sánchez Moreno, José; Moreno Salinas, David
    La composición fotográfica, conocida como mosaicos, es crucial en aplicaciones donde no es posible capturar toda la extensión de grandes superficies en una sola toma. Por ende, se requiere fotografiar secciones más pequeñas para luego componerlas y lograr una reproducción lo más precisa posible de la realidad. En este trabajo se presenta el resultado de aplicar los principios de las distintas etapas necesarias para crear un mosaico, complementado con el uso de un dron para la captura de las imágenes. La creación del mosaico implica técnicas avanzadas de procesamiento de imágenes que facilitan la detección de características, la transformación geométrica y la alineación de píxeles. Sin embargo, la experimentación con diferentes algoritmos ha revelado que no siempre es viable encontrar una transformación geométrica que produzca un mosaico de calidad, especialmente cuando las características de la fotografía no son óptimas, lo cual puede ser atribuible, en parte, a la resolución de los dispositivos fotográficos utilizados.
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    Modelling of a surface marine vehicle with kernel ridge regression confidence machine
    (Elsevier, 2018-12-27) Moreno Salinas, David; Moreno, Raul; Pereira, Augusto; Aranda Almansa, Joaquín; Cruz, Jesus M. de la
    This paper describes the use of Kernel Ridge Regression (KRR) and Kernel Ridge Regression Confidence Machine (KRRCM) for black box identification of a surface marine vehicle. Data for training and test have been obtained from several manoeuvres typically used for marine system identification. Thus, a 20/20 degrees Zig-Zag, a 10/10 degrees Zig-Zag, and different evolution circles have been employed for the computation and validation of the model. Results show that the application of conformal prediction provides an accurate model that reproduces with large accuracy the actual behaviour of the ship with confidence margins that ensure that the model response is within these margins, making it a suitable tool for system identification.
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    Optimisation of spectrum use by Mode S surveillance systems through coordinated DAP extraction
    (IEEE Xplore, 2024-10-17) Ceballos Gutierrez, Javier; Aranda Escolástico, Ernesto; Moreno Salinas, David; https://orcid.org/0000-0001-6440-6120
    The cooperative surveillance systems used for air traffic management rely completely on air–ground transactions carried out in the 1030/1090 MHz frequency bands to fulfill their surveillance mission. However, these spectrum bands are currently subject to an excessive number of transactions that make difficult the access to the channels and often exceed the reply capabilities of aircraft transponders, which may impact air traffic capacity or even create safety risks. Several mitigation strategies have been studied in recent years to decrease the occupancy of the 1030/1090 MHz bands. Nevertheless, none of the proposed strategies have yet addressed the possibility of decreasing transactions related to downlinked aircraft parameters (DAP) extracted from transponder registers of aircraft. This work proposes and tests a methodology to coordinate the DAP extractions performed by several Mode S systems in order to avoid a high number of unnecessary transactions in the spectrum channels, while keeping the same level of information available at the endpoint of the surveillance chain.
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    Optimal control law of an AUV using a single thruster
    (Comité Español de Autonomática (CEA-IFAC), 2023) Cerrada Collado, Cristina; Chaos García, Dictino; Moreno Salinas, David; Aranda Almansa, Joaquín
    En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.
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    Optimización ley de control para un AUV funcionando con un único motor
    (Universidade da Coruña) Cerrada Collado, Cristina; Chaos García, Dictino; Moreno Salinas, David; Aranda Almansa, Joaquín
    En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error al conducir un AUV actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. La primera utiliza algoritmos genéticos para proporcionar la acción de control óptima en cada instante, es decir, se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea los algoritmos genéticos para obtener una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control aproximada con una serie de Fourier
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    An energy efficient fault-tolerant controller for homing of underactuated AUVs
    (Elsevier, 2024) Pascoal, António; Chaos García, Dictino; Moreno Salinas, David; Aranda Almansa, Joaquín; Cerrada Collado, Cristina
    In the event of a failure that will prevent an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) from executing a specified task, the vehicle must be recovered safely to avoid further damage to itself or to other vehicles/agents in the neighbourhood. Motivated by this operational requirement, this work presents an optimal fault-tolerant controller to drive an underactuated AUV to a recovery point (so-called automatic homing manoeuvre). The case of a critical failure that leaves only one of two stern thrusters available to drive it to the desired recovery area is considered. The control law proposed relies on the use of a Fourier series-based strategy to compute the control action as a function of the relative orientation of the vehicle with respect to the target recovery point. Energy consumption is also considered in the proposed control law, so that an appropriate trade-off can be achieved between reaching the destination faster and reducing the energy consumed as a function of mission requirements and vehicle specifications. The stability and convergence of the proposed scheme are demonstrated analytically, a comparison with MPC scheme is shown and simulation examples illustrate how the control law effectively drives the vehicle to a neighbourhood of the desired target point even in the presence of unknown constant currents.
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    Adaptive sensor networks for mobile target localization and tracking
    (Universidad Nacional de Educación a Distancia (España). Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática. Departamento de Informática y Automática, 2013-06-24) Moreno Salinas, David; Aranda Almansa, Joaquín; Pascoal, Antonio M.