Actas y comunicaciones de congresos

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Nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL con potencial para aplicaciones de rehabilitación
(Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Diego Martín, Paul; Macho Mier, Erik; Herrero Villalibre, Saioa
Este trabajo presenta nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL que pueden realizar dos traslaciones y dos rotaciones (2T2R). Los diseños se han obtenido a través del software GIM y un método de síntesis basado en las restricciones de movilidad de cadenas cinemáticas de una o dos barras rígidas. Además de describir los diseños, se realiza un análisis comparativo de los movimientos parásitos. Los nuevos manipuladores paralelos obtenidos se pueden agrupar en dos tipos en función de los actuadores que emplean: rotativos o lineales. Todos ellos están libres de restricciones redundantes, permiten disponer los actuadores en el bastidor fijo y presentan la capacidad de tener un elemento terminal con la geometría deseada. Por último, a pesar de que están pensados para aplicaciones de rehabilitación, a través del método de diseño planteado, se pueden ajustar para emplearse en un amplio abanico de aplicaciones que requieran 2T2R.