Publicación: Nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL con potencial para aplicaciones de rehabilitación
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Fecha
2022
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['Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)', 'Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica']
Resumen
Este trabajo presenta nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL que pueden realizar dos traslaciones y dos rotaciones (2T2R). Los diseños se han obtenido a través del software GIM y un método de síntesis basado en las restricciones de movilidad de cadenas cinemáticas de una o dos barras rígidas. Además de describir los diseños, se realiza un análisis comparativo de los movimientos parásitos. Los nuevos manipuladores paralelos obtenidos se pueden agrupar en dos tipos en función de los actuadores que emplean: rotativos o lineales. Todos ellos están libres de restricciones redundantes, permiten disponer los actuadores en el bastidor fijo y presentan la capacidad de tener un elemento terminal con la geometría deseada. Por último, a pesar de que están pensados para aplicaciones de rehabilitación, a través del método de diseño planteado, se pueden ajustar para emplearse en un amplio abanico de aplicaciones que requieran 2T2R.
This work presents novel designs of 4-DoF parallel manipulator capable of performing two translations and two rotations (2T2R). These designs have been obtained using GIM software and a synthesis method based on the mobility restrictions of a single bar or a two-bar kinematic chains. Apart from describing the applied synthesis method, an analysis of the parasitic motions has been carried out. The new parallel manipulators are classified in two groups according to the type of actuators they use: rotatory or lineal. All of the proposed designs are free of redundant restrictions, can be actuated from the fixed frame, may have an end effector with the desired geometry and, even if they are designed for rehabilitation applications, they can be adjusted and used in a wide range of applications that required 2T2R.
This work presents novel designs of 4-DoF parallel manipulator capable of performing two translations and two rotations (2T2R). These designs have been obtained using GIM software and a synthesis method based on the mobility restrictions of a single bar or a two-bar kinematic chains. Apart from describing the applied synthesis method, an analysis of the parasitic motions has been carried out. The new parallel manipulators are classified in two groups according to the type of actuators they use: rotatory or lineal. All of the proposed designs are free of redundant restrictions, can be actuated from the fixed frame, may have an end effector with the desired geometry and, even if they are designed for rehabilitation applications, they can be adjusted and used in a wide range of applications that required 2T2R.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
manipuladores paralelos, 2T2R, síntesis de tipo, movimientos parásitos, rehabilitación
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica