Publicación: Uso de la Realidad Aumentada (RA) como herramienta para la enseñanza y el aprendizaje de manipuladores robóticos
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Fecha
2022
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Editor
Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Resumen
La Realidad Aumentada (RA) es una tecnología que proporciona experiencias interactivas al usuario superponiendo objetos virtuales en un ambiente real. En este trabajo se presenta una herramienta desarrollada usando realidad aumentada para el estudio y enseñanza de manipuladores robóticos, dirigida especialmente a universidades sin los recursos económicos para adquirir un manipulador serial. Fueron desarrollados tres programas que le permiten al estudiante visualizar y rectificar conceptos esenciales de la robótica como: transformación de sistemas coordenados, metodología de Denavit – Hartenberg, configuración de un manipulador robótico, entre otros. El aplicativo permite al estudiante interactuar de manera virtual con diferentes manipuladores, controlando mediante el uso del teclado las articulaciones del robot, y visualizando en pantalla en tiempo real distancias y parámetros respecto a un sistema coordenado fijo. Teniendo en cuenta que los manipuladores se encuentran renderizados, es posible realizar análisis de trayectoria y colisiones en un recorrido dado por el usuario. El aplicativo es fácilmente modificable, lo que permite la inclusión de nuevos manipuladores y el desarrollo de estrategias innovadoras.
Augmented Reality (AR) is a technological tool that provides interactive experiences to the user by overlapping virtual objects in a real environment. This paper presents a tool developed using augmented reality to study and teach robotic manipulators, focused on universities without the economic resources to acquire a serial manipulator. Three programs were developed that allow the student to visualize and rectify essential concepts of robotics such as the transformation of coordinate systems, Denavit - Hartenberg methodology, and configuration of a robotic manipulator, among others. The application allows the student to interact virtually with different manipulators, control the robot’s joints using the keyboard, and visualize on the screen in real-time distances and parameters concerning a fixed coordinate system. Considering that the manipulators are rendered, it is possible to perform trajectory and collision analysis on a path given by the user. The application is easily modifiable, allowing new manipulators to be included and developing didactic strategies for students.
Augmented Reality (AR) is a technological tool that provides interactive experiences to the user by overlapping virtual objects in a real environment. This paper presents a tool developed using augmented reality to study and teach robotic manipulators, focused on universities without the economic resources to acquire a serial manipulator. Three programs were developed that allow the student to visualize and rectify essential concepts of robotics such as the transformation of coordinate systems, Denavit - Hartenberg methodology, and configuration of a robotic manipulator, among others. The application allows the student to interact virtually with different manipulators, control the robot’s joints using the keyboard, and visualize on the screen in real-time distances and parameters concerning a fixed coordinate system. Considering that the manipulators are rendered, it is possible to perform trajectory and collision analysis on a path given by the user. The application is easily modifiable, allowing new manipulators to be included and developing didactic strategies for students.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
Realidad aumentada (RA), manipuladores robóticos, Denavit – Hartenberg, planeación de trayectorias
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica