Publicación: Balanceo estático de un mecanismo de rehabilitación de miembro inferior para reducir los requerimientos de actuación
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2022
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Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Resumen
La utilización de dispositivos que facilitan el movimiento pasivo o asistido es una alternativa que optimiza la aplicación de ejercicio terapéutico durante el proceso de rehabilitación. La presente propuesta presenta una metodología para el desarrollo y creación de un mecanismo de apoyo para la rehabilitación de la cadera y la rodilla, que se fundamenta en la estabilización del segmento con el fin de minimizar las fuerzas o torques en los actuadores, y facilitar o restringir el movimiento. Inicialmente se describe el análisis cinemático de posición mediante el uso de coordenadas naturales, seguidamente se formula la cinetoestática del mecanismo de forma matricial mediante el método de los multiplicadores de Lagrange y finalmente se implementa un algoritmo de optimización basado en la enseñanza y el aprendizaje.
The use of devices that facilitate passive or assisted movement is an alternative that optimizes the application of therapeutic exercise during the rehabilitation process. This proposal presents a methodology for the development and creation of a support mechanism for the rehabilitation of the hip and knee, which is based on the stabilization of the segment in order to minimize the forces or torques in the actuators and to facilitate or restrict the movement. Initially, the kinematic analysis of position is described using natural coordinates, then the kinetostatic of the mechanism is formulated in a matrix form using the Lagrange multiplier method and finally, an optimization algorithm based on teaching and learning is implemented.
The use of devices that facilitate passive or assisted movement is an alternative that optimizes the application of therapeutic exercise during the rehabilitation process. This proposal presents a methodology for the development and creation of a support mechanism for the rehabilitation of the hip and knee, which is based on the stabilization of the segment in order to minimize the forces or torques in the actuators and to facilitate or restrict the movement. Initially, the kinematic analysis of position is described using natural coordinates, then the kinetostatic of the mechanism is formulated in a matrix form using the Lagrange multiplier method and finally, an optimization algorithm based on teaching and learning is implemented.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica