Publicación:
Modelado multiplataforma para el control de sistemas mecánicos

dc.contributor.authorIbarrola Chamizo, Javier
dc.contributor.authorMerino Olagüe, Mikel
dc.contributor.authorIriarte Goñi, Xabier
dc.contributor.authorHualde Otamendi, Mikel
dc.date.accessioned2024-05-21T13:01:28Z
dc.date.available2024-05-21T13:01:28Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractEn el presente artículo se ha trabajado con las herramientas de simulación de sistemas mecánicos Gazebo y Simulink, realizando una interconexión entre ambos con el fin de desglosar la parte dinámica y cinemática de la parte de control, obtención y tratamiento de datos. La vía de enlace entre ambos programas se realiza mediante otro software de comunicación, ROS. Con todo ello, se ha conseguido la cosimulación de un mecanismo articulado en la cual, Simulink comanda trayectorias a Gazebo a través de pares en articulaciones, Gazebo envía los valores de posición articular de la simulación a Simulink, y mediante el control multiarticular de pares realimentados diseñado en este último programa, se minimiza el error entre la trayectoria simulada y la ideal. La obtención de los parámetros del modelo dinámico requeridos en el control se ha realizado mediante una librería de Matlab (Lib_3D_MEC_Matlab) de análisis de sistemas multicuerpo desarrollada por la UPNAes
dc.description.abstractIn this paper a couple of mechanical simulation softwares have been worked with. One has been used for representating the physics and dynamics of mechanisms (Gazebo) and the other one has the control of the system (Simulink), the way to interconnecting them is by means of Robot Operating System software (ROS). Thus, a co-simulation of an articulated mechanism has been realised in which Simulink commands an ideal trajectory to Gazebo sending joints torques. Gazebo provides joint position values of the simulation to Simulink, and through its control system, the error between the real and the ideal trajectory gets smaller sending again the correct amount of torque to Gazebo, that works step by step during the simulation. In addition, the dynamic model parameters required by the control system have been calculated using a Matlab’s library for the analysis of multibody system (Lib_3D_MEC_Matlab), which had been developed by the Public University of Navarra.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/19720
dc.language.isoes
dc.publisher['Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)', 'Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica']
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es
dc.subject.keywordsrobótica
dc.subject.keywordscosimulación
dc.subject.keywordsdiseño de control
dc.titleModelado multiplataforma para el control de sistemas mecánicoses
dc.typeconference proceedingsen
dc.typeactas de congresoes
dspace.entity.typePublication
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