Publicación: Análisis del comportamiento de los robots articulados de seis grados de libertad en operaciones de mecanizado
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Fecha
2024-10-22
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Editor
Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica
Resumen
Se pretende mejorar la productividad de las células de mecanizado mediante una redistribución de tareas entre centros de mecanizado y robot. Se establece la capacidad real de trabajo del robot considerando las fuerzas del proceso y la precisión del producto a fabricar mediante el modelado de su comportamiento.
La reasignación se realiza determinando el comportamiento del robot en el área de trabajo y dónde se producen los mejores resultados en la dirección de mecanizado. Se obtiene la posible reasignación de operaciones, el punto de posicionamiento y la orientación de la pieza. Es necesario disponer de un modelo de estimación de las solicitudes del robot, siendo, esta información de entrada modificada, a partir de la realimentación del robot.
Los resultados del modelado del proceso completo y de los ensayos realizados muestran que las características del proceso y el punto del área de trabajo están influenciados significativamente por las fuerzas de corte.
The aim is to improve the productivity of the machining cells through a redistribution of tasks between machining centers and robot. The real working capacity of the robot is established considering the forces of the process and the precision of the product to be manufactured by modeling its behavior. The reallocation is performed by determining the behavior of the robot in the work area and where the best results are produced in the machining direction. The possible reallocation of operations, the positioning point and the orientation of the part are obtained. It is necessary to have an estimation model of the robot requests, being, this input information modified, from the robot feedback. The results of the modeling of the complete process and the tests performed show that the process characteristics and the point of the work area are significantly influenced by the cutting forces.
The aim is to improve the productivity of the machining cells through a redistribution of tasks between machining centers and robot. The real working capacity of the robot is established considering the forces of the process and the precision of the product to be manufactured by modeling its behavior. The reallocation is performed by determining the behavior of the robot in the work area and where the best results are produced in the machining direction. The possible reallocation of operations, the positioning point and the orientation of the part are obtained. It is necessary to have an estimation model of the robot requests, being, this input information modified, from the robot feedback. The results of the modeling of the complete process and the tests performed show that the process characteristics and the point of the work area are significantly influenced by the cutting forces.
Descripción
Organizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y 'Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica', FeIbIm – FeIbEM
Categorías UNESCO
Palabras clave
robot, mecanizado, precisión, sistemas multicuerpo, robot, machining, precision, multibody systems
Citación
-
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica