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Análisis cinemático y modelo digital de un exoesqueleto de miembro superior con tres grados de libertad

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dc.contributor.authorDiaz-Palencia, Fabian
dc.contributor.authorBorrás-Pinilla, Carlos
dc.contributor.authorGarcía-Cena, Cecilia
dc.coverage.spatialConcepción, Chile
dc.coverage.temporal2024-10-22
dc.date.accessioned2025-03-06T10:58:57Z
dc.date.available2025-03-06T10:58:57Z
dc.date.issued2024-10-22
dc.descriptionOrganizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica, FeIbIm – FeIbEM
dc.description.abstractEn muchas situaciones, el comportamiento de los sistemas físicos puede expresarse mejor a través de modelos analíticos y digitales. En este trabajo, se desarrolla el modelo cinemático de un exoesqueleto de miembro superior con 3 grados de libertad y se presenta una herramienta de simulación virtual. El diseño mecánico del exoesqueleto se realiza en Solidworks; el modelo cinemático se basa en el esquema paramétrico de Denavit-Hartenberg (D-H), y el modelo digital equivalente del diseño se obtiene del módulo Simscape de Matlab, donde se valida la cinemática directa. Se demuestra que, utilizando el modelo desarrollado, el efector final del exoesqueleto puede apuntar a las coordenadas deseadas, que la articulación q3 no afecta la velocidad lineal del efector final en ninguna dirección específica en el espacio de trabajo y solo influye en su orientación. El enfoque presentado en este trabajo también puede aplicarse para resolver el problema cinemático de otros tipos similares de exoesqueletos y manipuladores robóticoses
dc.description.abstractIn many situations, the behavior of physical systems can often be expressed through analytical and digital models. In this work, the kinematic model of a 3-degree-of-freedom upper limb exoskeleton is developed, and a virtual simulation tool is presented. The mechanical design of the exoskeleton is developed in Solidworks; the kinematic model is based on the Denavit-Hartenberg (D-H) parametric scheme, and the equivalent digital model of the design is obtained from the Simscape module of Matlab, where the direct kinematic model is validated. It is demonstrated that using the developed model, the end effector of the exoskeleton can point to the desired coordinates, that the q3 joint does not affect the linear velocity of the end effector in any specific direction in space; it only influences its orientation. The approach presented in this work can also be applied to solve the kinematic problem of other similar types of exoskeletons and robotic manipulators.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.citation-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/26118
dc.language.isoes
dc.publisherUniversidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXVI Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Concepción, Chile, 22-24 de octubre de 2024. CIBIM 2024
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es
dc.subject33 Ciencias Tecnológicas
dc.subject.keywordsModelo digitales
dc.subject.keywordsexoesqueletoes
dc.subject.keywordscinemática directaes
dc.subject.keywordsDenavit-Hartenberges
dc.subject.keywordsDigital model,en
dc.subject.keywordsexoskeleton,en
dc.subject.keywordsdirect kinematicsen
dc.titleAnálisis cinemático y modelo digital de un exoesqueleto de miembro superior con tres grados de libertades
dc.typeactas de congresoes
dc.typeconference proceedingsen
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