Publicación: Navegación Autónoma para un Velero Inteligente - Sensailor
No hay miniatura disponible
Archivos
Fecha
2022
Editor/a
Director/a
Tutor/a
Coordinador/a
Prologuista
Revisor/a
Ilustrador/a
Derechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
Título de la revista
ISSN de la revista
Título del volumen
Editor
['Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)', 'Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica']
Resumen
Este trabajo discute una arquitectura necesaria para los sistemas de mapeo, localización y evasión de obstáculos requeridos en los sistemas de navegación autónoma de veleros. Se presenta la solución desarrollada para un prototipo de velero construido para la validación experimental de la arquitectura propuesta. Se presentan y analizan las técnicas utilizadas en veleros, incluidos los sensores, actuadores y leyes de control necesarias. También se presenta la arquitectura necesaria para mapear el entorno del dispositivo, así como para localizar obstáculos que podrían presentarse durante su funcionamiento. Del mismo modo se establece la planificación de trayectorias a través de puntos de ruta predeterminados proporcionados por una estación base. Finalmente, se presentan resultados simulados para validar los sistemas propuestos.
This work discusses a necessary architecture for mapping, localization and obstacle avoidance systems required in sailboat autonomous navigation systems. The solution developed for a sailboat prototype built for the experimental validation of the proposed architecture is presented. Techniques used on sailboats, including sensors, actuators, and control laws, are presented, and discussed. The necessary architecture to map the device's environment is also presented, as well as to locate obstacles that could appear during its operation. In the same way, trajectory planning is established through predetermined waypoints provided by a base station. Finally, simulated results are presented to validate the proposed systems.
This work discusses a necessary architecture for mapping, localization and obstacle avoidance systems required in sailboat autonomous navigation systems. The solution developed for a sailboat prototype built for the experimental validation of the proposed architecture is presented. Techniques used on sailboats, including sensors, actuators, and control laws, are presented, and discussed. The necessary architecture to map the device's environment is also presented, as well as to locate obstacles that could appear during its operation. In the same way, trajectory planning is established through predetermined waypoints provided by a base station. Finally, simulated results are presented to validate the proposed systems.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
vehículos autónomos, velero autónomo, planificación de trayectorias, robótica
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica