Publicación: Desarrollo de un banco de pruebas modular para ensayo de la actuación y control de exotrajes basados en sinergias
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Fecha
2022
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Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Resumen
Según la Organización de Naciones Unidas, se espera que la población de mayores de 65 años pase del 9% actual al 16% para el año 2050. Este envejecimiento conlleva pérdida de masa y fuerza muscular, desgaste articular y, por tanto, mayor lentitud de movimientos con mayor riesgo de caídas. El uso de exoesqueletos asistenciales vestibles (exosuit) puede permitir un envejecimiento activo para este grupo poblacional. Dada la fuerte personalización de estos dispositivos en cuanto a diseño mecánico y control, se hace indispensable poder ensayar distintas opciones antes de su construcción. Este trabajo describe el diseño de un banco de ensayos modular que permita ensayar diferentes opciones de montaje y control del exosuit. Los retos que se abordan son la implementación de sinergias en un exosuit con motores y cables, y la optimización del esquema total de control para ajustarlo a las características específicas del paciente.
The United Nations predicts that the population above the age of 65 will increase from 9% in their last survey dated 2019, to 16% by the year 2050. Ageing results in the eventual loss of muscle mass and strength, joint problems and overall slowing of movements with a greater risk of suffering falls or other such accidents. The use of gait assist exoskeletons can help in active ageing of this segment of the population. Given the user specificity of the mechanics and control these devices need, the facility to test different parameters becomes indispensable. This work deals with the design and construction of a modular test bench to test different mounting and control options for the exosuit. The issues addressed are the implementation of synergies in an exosuit using motors and cables, and the optimisation of the control scheme to better adapt to the characteristics of the specific patient.
The United Nations predicts that the population above the age of 65 will increase from 9% in their last survey dated 2019, to 16% by the year 2050. Ageing results in the eventual loss of muscle mass and strength, joint problems and overall slowing of movements with a greater risk of suffering falls or other such accidents. The use of gait assist exoskeletons can help in active ageing of this segment of the population. Given the user specificity of the mechanics and control these devices need, the facility to test different parameters becomes indispensable. This work deals with the design and construction of a modular test bench to test different mounting and control options for the exosuit. The issues addressed are the implementation of synergies in an exosuit using motors and cables, and the optimisation of the control scheme to better adapt to the characteristics of the specific patient.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
Exotraje, Exoesqueleto, Banco de Ensayos Modular, Sinergias Cinemáticas, Sistemas de Actuación por Cable, Ingeniería de Rehabilitación, Control, Circuitos
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica