Publicación: Actuadores de rigidez variable en dispositivos robóticos de tipo exoesqueleto para entrenamiento de extremidad superior
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2022
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Editor
['Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)', 'Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica']
Resumen
Este documento presenta las propiedades y características esenciales que deben poseer los dispositivos de entrenamiento o rehabilitación, con las características descritas se plantea un sistema de actuación el cual consiste en elementos elásticos que permiten un desacople de impedancias mecánicas, con el fin de mejorar la seguridad intrínseca de los sistemas de actuación. Por otro lado, presenta una configuración de actuadores de rigidez variable, su modelo matemático, un control activo de bajo nivel, la simulación de cada etapa del sistema, la implementación del prototipo de actuación y la implementación del sistema junto al control de posición desarrollado. Todo relacionado a incentivar la investigación en el campo de actuadores de rigidez variable en dispositivos de entrenamiento o rehabilitación motora, ya a parte de mejorar la seguridad del dispositivo, permite realizar diversos tipos de entrenamiento.
This paper presents the essential properties and characteristics that training or rehabilitation devices must have, with the described characteristics, an actuation system is proposed which consists of elastic elements that allow a decoupling of mechanical impedances, in order to improve the intrinsic safety of the actuation systems. On the other hand, it presents a configuration of variable stiffness actuators, its mathematical model, a low-level active control, the simulation of each stage of the system, the implementation of the actuation prototype and the implementation of the system together with the developed position control. Everything related to encourage research in the field of variable stiffness actuators in training devices or motor rehabilitation, and besides improving the safety of the device, it allows to perform various types of training.
This paper presents the essential properties and characteristics that training or rehabilitation devices must have, with the described characteristics, an actuation system is proposed which consists of elastic elements that allow a decoupling of mechanical impedances, in order to improve the intrinsic safety of the actuation systems. On the other hand, it presents a configuration of variable stiffness actuators, its mathematical model, a low-level active control, the simulation of each stage of the system, the implementation of the actuation prototype and the implementation of the system together with the developed position control. Everything related to encourage research in the field of variable stiffness actuators in training devices or motor rehabilitation, and besides improving the safety of the device, it allows to perform various types of training.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
actuadores de rigidez variable, control activo, control pasivo, resortes, entrenamiento
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica