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Control basado en modelo del robot UR10e

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dc.contributor.authorTorres-Moreno, José Luis
dc.contributor.authorBeschi, Manuel
dc.contributor.authorVisioli, Antonio
dc.contributor.authorGiménez, Antonio
dc.coverage.spatialConcepción, Chile
dc.coverage.temporal2024-10-22
dc.date.accessioned2025-03-06T09:06:55Z
dc.date.available2025-03-06T09:06:55Z
dc.date.issued2024-10-22
dc.descriptionOrganizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica, FeIbIm – FeIbEM
dc.description.abstractEn este trabajo se presenta un esquema de control del robot UR10e basado en un modelo dinámico que permite utilizar tanto los parámetros proporcionados por el fabricante, basados en la convención propuesta por Denavit y Hartenberg, como los parámetros encontrados en los principales repositorios sobre robótica, basados en el estándar URDF. Debido a la falta de compatibilidad entre ambos formatos, se propone un procedimiento sistemático de conversión que permita comparar los datos, detectándose posibles desviaciones. Una vez corregidas estas desviaciones con los datos del fabricante, se desarrolla un esquema de control que implementa el modelo validado. Se realizan varias simulaciones tanto con la implementación manual del esquema en MATLAB como por medio de un simulador de propósito específico y se analizan los resultados. En vista de estos se concluye que el esquema propuesto, basado en la formulación de Euler-Lagrange, es correcto en términos de precisión y eficiencia computacional.es
dc.description.abstractThis work presents a control scheme for the UR10e robot based on a dynamic model that allows using both the parameters provided by the manufacturer, based on the convention proposed by Denavit and Hartenberg, and the parameters found in the main robotics repositories, based in the URDF standard. Due to the lack of compatibility between both formats, a systematic conversion procedure is proposed that allows data to be compared, detecting possible deviations. Once these deviations are corrected with the manufacturer's data, a control scheme is developed that implements the validated model. Several simulations are carried out both with the manual implementation of the scheme in MATLAB and by means of a specific purpose simulator and the results are analyzed. In view of these, it is concluded that the proposed scheme, based on the Euler-Lagrange formulation, is correct in terms of precision and computational efficiency.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.citation-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/26086
dc.language.isoes
dc.publisherUniversidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXVI Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Concepción, Chile, 22-24 de octubre de 2024. CIBIM 2024
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es
dc.subject33 Ciencias Tecnológicas
dc.subject.keywordsRobóticaes
dc.subject.keywordsdinámicaes
dc.subject.keywordscontroles
dc.subject.keywordscinemáticaes
dc.subject.keywordsroboticsen
dc.subject.keywordsdynamicsen
dc.subject.keywordscontrolen
dc.subject.keywordskinematicen
dc.titleControl basado en modelo del robot UR10ees
dc.typeactas de congresoes
dc.typeconference proceedingsen
dspace.entity.typePublication
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