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Análisis dinámico de un manipulador robótico industrial en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange. Un enfoque basado en los trabajos virtuales y las fuerzas generalizadas

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dc.contributor.authorHossian, Alejandro Armando
dc.contributor.authorCarvajal, Roberto
dc.contributor.authorAlveal, Emanuel Maximiliano
dc.contributor.authorMerlino, Hernán
dc.date.accessioned2024-05-21T13:01:25Z
dc.date.available2024-05-21T13:01:25Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractEl problema que se trata en este trabajo de investigación se focaliza en el análisis dinámico de un robot manipulador con carga en su extremo. Para este fin, la metodología empleada debido a la inclusión de fuerzas no conservativas (no derivadas de un potencial) se basa en el empleo de la expresión más extendida de las ecuaciones de Lagrange. El concepto de fuerza generalizada asociado al de trabajo virtual son de vital importancia para la obtención de las ecuaciones de movimiento. Se obtienen diferentes resultados en función del modelo dinámico obtenido; tales como monitorear valores de la fuerza aplicada en el efector terminal para diferentes trayectorias articulares, así como también analizar la respuesta temporal de los pares de torsión en las articulaciones del manipulador. Los resultados obtenidos constituyen referencias sustanciales en el análisis del control de posición y de la estabilidad asintótica global para el diseño del sistema de control.es
dc.description.abstractThe problem dealt with in this research work focuses on the dynamic analysis of a manipulator robot with a load at its end. For this purpose, the methodology used due to the inclusion of non-conservative forces (not derived from a potential) is based on the use of the most extended expression of the Lagrange equations. The concept of generalized force associated with virtual work is of vital importance for obtaining the equations of motion. Different results are obtained depending on the dynamic model obtained; such as monitoring values of the force applied in the end effector for different joint trajectories, as well as analyzing the temporal response of the torques in the manipulator's joints. The results obtained constitute substantial references in the analysis of position control and global asymptotic stability for the design of the control system.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/19709
dc.language.isoes
dc.publisher['Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)', 'Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica']
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Madrid, España, 22-24 de noviembre de 2022. CIBIM 2022
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es
dc.subject.keywordsfuerza generalizada
dc.subject.keywordsmodelo dinámico
dc.subject.keywordspares de torsión
dc.subject.keywordstrayectorias articulares
dc.subject.keywordstrabajo virtual
dc.titleAnálisis dinámico de un manipulador robótico industrial en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange. Un enfoque basado en los trabajos virtuales y las fuerzas generalizadases
dc.typeconference proceedingsen
dc.typeactas de congresoes
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