Publicación: Desarrollo de un sistema de visión para la conducción automática, aplicando el método del centro de áreas
Cargando...
Fecha
2010-01
Autores
Editor/a
Director/a
Tutor/a
Coordinador/a
Prologuista
Revisor/a
Ilustrador/a
Derechos de acceso
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
info:eu-repo/semantics/openAccess
info:eu-repo/semantics/openAccess
Título de la revista
ISSN de la revista
Título del volumen
Editor
Universidad Nacional de Educación a Distancia (España). Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática. Departamento de Inteligencia Artificial.
Resumen
El objetivo de este trabajo es la obtención de mecanismos que posibiliten la conducción autónoma de un robot en situaciones reales. Para lograr cumplir una tarea tan ambiciosa, se ha tomado la decisión de dividirla en objetivos menores: I. En primer lugar, el desarrollo y estudio del método general de cálculo del centro de áreas, tratando de darle continuidad al trabajo realizado en [1], donde se introduce por primera vez el concepto, continuándose en [2], [3], [4] y [6], tratado como una técnica reactiva que, complementando a otro tipo de sistemas de navegación que usen conocimiento externo, permita el movimiento autónomo del robot. Otra referencia importante se puede encontrar en [5], donde se presenta esta idea en el contexto de un sistema de apoyo a la movilidad de personas invidentes hacia zonas de espacio libre. El estudio dará lugar a la propuesta de una arquitectura de software que permita la reutilización de los componentes (los comportamientos) en sistemas reactivos o sistemas híbridos. II. En segundo lugar, utilizando la misma arquitectura, la adaptación y comparación con el método parcial del centro de áreas, continuando con el trabajo desarrollado en [7] y [8]. El uso de los sensores frontales ayuda a paliar algunas de las limitaciones encontradas cuando se utilizan sensores alrededor de todo el robot, en los 360º. III. En tercer lugar, aplicar el concepto de centro de áreas sobre las imágenes obtenidas a través de un sistema de visión mono-cámara, mostrando algunas de las posibilidades de aplicación del concepto del centro de áreas. El desarrollo de este segundo sistema de visión por computador, dará lugar a un software de código libre distribuido bajo licencia GPL ([32]), permitiendo así a otros investigadores, que inicien su andadura con sistemas de visión, acceder de forma práctica y rápida a las peculiaridades de algunas de las etapas del procesado de imágenes. IV. En cuarto lugar, proponer métodos geométricos basados en la perspectiva plana que, apoyados en el cálculo del baricentro, podrían abrir las puertas a diferentes técnicas para llevar a cabo la conducción autónoma en entornos reales. Este estudio geométrico se realizará con los resultados de las pruebas realizadas sobre el software de visión desarrollado.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
Citación
Centro
E.T.S. de Ingeniería Informática
Departamento
Inteligencia Artificial