Publicación:
Optimización del diseño de un robot industrial aplicando un índice de desempeño basado en la matriz jacobiana homogeneizada mediante parámetros inerciales

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.authorSoto Delgado, Daniel R.
dc.contributor.authorPámanes García, José Alfonso
dc.date.accessioned2024-05-21T13:01:11Z
dc.date.available2024-05-21T13:01:11Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractEn el presente artículo se describe el procedimiento de cálculo de uno de los parámetros geométricos que definen la arquitectura de un robot industrial, de tal manera que se maximice su índice de condicionamiento cinetostático (designado como KCI, por las iniciales del término en inglés) con una postura óptima del manipulador. En el proceso de optimización, el KCI se calcula aplicando la matriz jacobiana del robot homogeneizada mediante los parámetros inerciales de un órgano terminal ideal. Al conocimiento de los autores, la matriz homogeneizada mediante parámetros inerciales no ha sido aplicada en trabajos previos para el diseño de robots, por lo que el dimensionamiento propuesto en este artículo es completamente original. Como resultado de la optimización, el máximo valor del KCI que se obtiene para el diseño modificado del robot es 1.817 % mayor que el correspondiente al diseño original. Asimismo, aplicándole al robot modificado un vector unitario 6-dimensional de velocidades articulares, se incrementa en un 5 % la energía cinética máxima que es capaz de generar el órgano terminal con respecto al robot con el diseño original.es
dc.description.abstractOne of the geometric parameters that define the architecture of an industrial robot is optimized in this article. The computation is such that the robot’s Kinetostatic Conditioning Index (KCI) is maximized with the optimal posture. In the optimization process, the KCI is obtained by employing the Jacobian matrix of the robot homogenized by the inertial parameters of an ideal end effector. To the best knowledge of the authors, this kind of Jacobian matrix has not been applied in other works for designing robots. Hence, the dimensioning proposed in this paper is quite original. As a result of the optimization carried out, the maximum obtained value of the KCI for the modified design of the robot is 1.817% greater than that of the original design. Likewise, by applying a unit 6-dimensional array of joint-rates, the maximal kinetic energy obtained by the end-effector is 5 % greater than that one supplied by the original design.en
dc.description.versionversión publicada
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14468/19646
dc.language.isoes
dc.publisher['Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)', 'Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica']
dc.relation.centerE.T.S. de Ingenieros Industriales
dc.relation.congressXV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
dc.relation.departmentMecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es
dc.subject.keywordsrobots industriales
dc.subject.keywordsoptinización
dc.subject.keywordscondicionamiento cinetostático
dc.subject.keywordsjacobiana homogeneizada
dc.titleOptimización del diseño de un robot industrial aplicando un índice de desempeño basado en la matriz jacobiana homogeneizada mediante parámetros inercialeses
dc.typeconference proceedingsen
dc.typeactas de congresoes
dspace.entity.typePublication
Archivos
Bloque original
Mostrando 1 - 1 de 1
No hay miniatura disponible
Nombre:
Abs_534_189240.docx
Tamaño:
685.83 KB
Formato:
Microsoft Word XML
Descargar
Colecciones
Actas y comunicaciones de congresos