Examinando por Autor "Carolina Mantilla Toloza, Sonia"
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Publicación Balanceo estático de un mecanismo de rehabilitación de miembro inferior para reducir los requerimientos de actuación(Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Romero Núñez, Neider Nadid; Moreno Contreras, Gonzalo; Carolina Mantilla Toloza, Sonia; Martins, DanielLa utilización de dispositivos que facilitan el movimiento pasivo o asistido es una alternativa que optimiza la aplicación de ejercicio terapéutico durante el proceso de rehabilitación. La presente propuesta presenta una metodología para el desarrollo y creación de un mecanismo de apoyo para la rehabilitación de la cadera y la rodilla, que se fundamenta en la estabilización del segmento con el fin de minimizar las fuerzas o torques en los actuadores, y facilitar o restringir el movimiento. Inicialmente se describe el análisis cinemático de posición mediante el uso de coordenadas naturales, seguidamente se formula la cinetoestática del mecanismo de forma matricial mediante el método de los multiplicadores de Lagrange y finalmente se implementa un algoritmo de optimización basado en la enseñanza y el aprendizaje.