Examinando por Autor "Carabajal, Roberto"

Mostrando 1 - 1 de 1
  • Miniatura
    Publicación
    Análisis e implementación de una ley de control de trayectoria para un manipulador robótico industrial. Un enfoque basado en el control de movimiento
    (Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2024-10-22) Hossian, Alejandro; Carabajal, Roberto; Merlino, Hernán; Alveal, Maximiliano
    El problema del control de movimiento constituye uno de los tópicos más importantes dentro del campo de la robótica de manipuladores. Dicho control se focaliza en hacer pasar el extremo del manipulador siguiendo la trayectoria deseada en posición y velocidad tan cerca como sea posible. El objetivo central del presente trabajo de investigación consiste en el diseño de un controlador de movimiento por par calculado, a partir de un análisis detallado de las condiciones de estabilidad asintótica global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado, la cual se obtiene en términos de las correspondientes variables de estado. Se plantea un caso de estudio de un manipulador de dos grados de libertad, y se analizan los resultados obtenidos correspondientes a los errores de posición, velocidad, par de control y plano fase; haciendo uso del material de software apropiado. Se extraen conclusiones y se proponen futuras líneas de investigación.