Examinando por Autor "Agujetas Ortiz, Rafael"
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Publicación Desarrollo de un banco de pruebas modular para ensayo de la actuación y control de exotrajes basados en sinergias(Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Jayakumar, Ashwin; Rodríguez Jorge, Daniel; Bermejo García, Javier; Agujetas Ortiz, Rafael; Romero Sánchez, Francisco; Alonso Sánchez, Francisco JavierSegún la Organización de Naciones Unidas, se espera que la población de mayores de 65 años pase del 9% actual al 16% para el año 2050. Este envejecimiento conlleva pérdida de masa y fuerza muscular, desgaste articular y, por tanto, mayor lentitud de movimientos con mayor riesgo de caídas. El uso de exoesqueletos asistenciales vestibles (exosuit) puede permitir un envejecimiento activo para este grupo poblacional. Dada la fuerte personalización de estos dispositivos en cuanto a diseño mecánico y control, se hace indispensable poder ensayar distintas opciones antes de su construcción. Este trabajo describe el diseño de un banco de ensayos modular que permita ensayar diferentes opciones de montaje y control del exosuit. Los retos que se abordan son la implementación de sinergias en un exosuit con motores y cables, y la optimización del esquema total de control para ajustarlo a las características específicas del paciente.Publicación Evaluación de esfuerzos musculares en miembros inferiores durante la marcha asistida por un exoesqueleto actuado por cable(Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Bermejo García, Javier; Rodríguez Jorge, Daniel; Jayakumar, Ashwin; Agujetas Ortiz, Rafael; Romero Sánchez, Francisco; Alonso Sánchez, Francisco JavierEl objetivo de este estudio es evaluar las modificaciones que se producen en el sistema neuromuscular durante el uso de un dispositivo de asistencia a la marcha a través de un exoesqueleto vestible o exosuit. Se propone estudiar las activaciones y fuerzas musculares obtenidas mediante análisis dinámico inverso ante distintos niveles de actuación del exosuit y puntos de anclaje, con el propósito de obtener un mapa de actuación que permita optimizar tanto el diseño como la actuación del exosuit. Los resultados sugieren una reducción en la fuerza ejercida por los músculos isquiotibiales de la pierna actuada, sobre todo el músculo semitendinoso y bíceps femoral con respecto a una marcha no actuada, mientras que, la fuerza muscular de los otros músculos no se ve modificada. El anclaje al 70% de la longitud del fémur muestra mejores resultados en reducción del coste metabólico en comparación con las demás configuraciones.Publicación Sinergias cinemáticas y dinámicas en el diseño de exotrajes para el apoyo a la marcha(Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Rodríguez Jorge, Daniel; Bermejo García, Javier; Jayakumar, Ashwin; Romero Sánchez, Francisco; Agujetas Ortiz, Rafael; Alonso Sánchez, Francisco Javier; Herrera Navarro, IgnacioLa principal ventaja de los exotrajes frente a los tradicionales exoesqueletos rígidos es que presentan un peso más reducido y una mayor compatibilidad cinemática con el usuario que los exoesqueletos, además de un precio menor. A este efecto, resulta fundamental tratar de optimizar su diseño y, particularmente, el número de actuadores y el esquema de actuación. Una de las vías comunes actualmente para lograr mejores diseños, es abordar un análisis de componentes principales (PCA) a algunas variables del sistema, para reducir su dimensionalidad y, por ende, simplificar el sistema de actuación. El objetivo del trabajo es estudiar las distintas variables que son susceptibles de ser analizadas por componentes principales en un exotraje de asistencia a la marcha, y proponer esquemas de actuación que resulten de dichos análisis, comparando los resultados obtenidos y determinando una vía más eficiente para plantear el diseño de un exotraje basado en sinergias.