Examinando por Autor "Verde, Paula"
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Publicación Análisis de algoritmos de navegación para una flota de robots móviles mediante gemelos digitales(['Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)', 'Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica'], 2022) Martínez Gutiérrez, Alberto; Díez González, Javier; Verde, Paula; Ferrero Guillén, Rubén; Pérez García, HildeLa manutención industrial se encuentra en un proceso de digitalización y automatización mediante el uso de tecnologías de la industria 4.0. Un ejemplo son los gemelos digitales los cuales permiten virtualizar activos como la flota de Robots Móviles Autónomos (RMA). En este entorno digitalizado son analizados dos algoritmos de navegación local; Aproximación de Ventana Dinámica (DWA) y el Tiempo de Banda Elástico (TEB). Para ello, se implementa un gemelo digital en el ecosistema ROS donde se virtualiza un entorno industrial. En este entorno es simulada una misión de una flota de tres RMA donde navegan conjuntamente con el fin de comparar el comportamiento de los algoritmos en entornos industriales dinámicos. Como resultado, se analizan las trayectorias y los tiempos de cada RMA que son clave para la planificación de los costes de producción. Además, en este trabajo se desarrolla un servidor web para interactuar con el gemelo digital facilitando su uso.