Examinando por Autor "Navas-Torres, Oscar"
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Publicación Modelado y Seguimiento de Trayectorias para Dron Hexacóptero: Evaluación Comparativa de Estrategias PID, LQG y PI-LQG(Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2024-10-22) Navas-Torres, Oscar; Borrás Pinilla, CarlosEste estudio aborda el control dinámico de un hexacóptero mediante el formalismo de Lagrange, considerando fuerzas de arrastre y efectos giroscópicos. Se desarrollan y comparan tres controladores (PID, LQG y PI-LQG) con el objetivo de contribuir al entendimiento de la dinámica y el control de vehículos aéreos no tripulados. Estos vehículos son cada vez más utilizados en diversas industrias por su vuelo omnidireccional, despegue vertical y bajo costo. En este artículo se incluye la obtención de las ecuaciones de movimiento, extracción de parámetros de un dron real y diseño de controladores. Simulaciones numéricas con y sin ruido revelan que el controlador LQG comparado con el PID tiene una menor sobreelongación y tiempo de establecimiento, aunque presenta un error en estado estable en la posición. La estrategia PI-LQG, al agregar el componente integral, elimina este error, destacándose como la mejor opción entre las estrategias evaluadas.