Examinando por Autor "Hurel Ezeta, Jorge"

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    Análisis de estabilidad del péndulo triple invertido entre un regulador lineal cuadrático LQR y un sintonizador de ganancia mediante el algoritmo PSO
    (Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Hurel Ezeta, Jorge; Alvarado Bravo, Darwin; Peralta Jaramillo, Juan; Amaya Rivas, Jorge; Flores Nicolalde, Francisca
    El péndulo triple invertido es uno de los sistemas de mayor interés para los investigadores de la teoría de control debido a sus propiedades como la no linealidad y por ser un sistema subactuado. El artículo presente utiliza este sistema mecánico para analizar la estabilidad mediante dos algoritmos de control. En el primer caso, se utiliza un controlador LQR en lazo cerrado, mientras que en el segundo caso se diseña un algoritmo de optimización por enjambre de partículas (PSO) utilizando una señal de referencia y una función objetivo basada en los errores de los estados. La comparación entre las ganancias obtenidas es realizada bajo el mismo esquema de control en Matlab-Simulink con una señal tipo escalón unitaria como perturbación en el sistema. Los resultados muestran una mejor respuesta en el tiempo de estabilización del sistema al utilizar las ganancias obtenidas por el algoritmo PSO propuesto.
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    Modelado, simulación y control inteligente del movimiento de una silla de ruedas
    (Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Hurel Ezeta, Jorge; Peralta Jaramillo, Manuel; Ávila Aguilar, William; Loor Loor, Carlos
    Actualmente las personas que hacen uso de una silla de ruedas manual o eléctrica necesitan la ayuda de terceras personas para ejecutar sus actividades diarias. En este trabajo se usó la lógica difusa para desarrollar e implementar en una silla de ruedas eléctrica dos controladores borrosos que permitan evitar obstáculos y escalones con el fin de que las personas puedan disponer de plena autonomía e independencia. Por medio del enfoque lagrangiano y dinámica de sistemas multicuerpo se simuló su respuesta al movimiento sin la implementación del control borroso. Los tiempos de respuesta tanto por el enfoque lagrangiano, dinámica de sistemas multicuerpo y control borroso fueron 20, 27 y 24 segundos, respectivamente y el controlador más eficiente en recursos computacionales fue el controlador borroso 1 quien requirió el 60,4% de su capacidad de memoria interna de la tarjeta Arduino utilizada en comparación con el controlador borroso 2 quien usó el 80,4%.