Examinando por Autor "Diaz-Palencia, Fabian"

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    Análisis cinemático y modelo digital de un exoesqueleto de miembro superior con tres grados de libertad
    (Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2024-10-22) Diaz-Palencia, Fabian; Borrás-Pinilla, Carlos; García-Cena, Cecilia
    En muchas situaciones, el comportamiento de los sistemas físicos puede expresarse mejor a través de modelos analíticos y digitales. En este trabajo, se desarrolla el modelo cinemático de un exoesqueleto de miembro superior con 3 grados de libertad y se presenta una herramienta de simulación virtual. El diseño mecánico del exoesqueleto se realiza en Solidworks; el modelo cinemático se basa en el esquema paramétrico de Denavit-Hartenberg (D-H), y el modelo digital equivalente del diseño se obtiene del módulo Simscape de Matlab, donde se valida la cinemática directa. Se demuestra que, utilizando el modelo desarrollado, el efector final del exoesqueleto puede apuntar a las coordenadas deseadas, que la articulación q3 no afecta la velocidad lineal del efector final en ninguna dirección específica en el espacio de trabajo y solo influye en su orientación. El enfoque presentado en este trabajo también puede aplicarse para resolver el problema cinemático de otros tipos similares de exoesqueletos y manipuladores robóticos