Examinando por Autor "Alveal, Emanuel Maximiliano"

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    Análisis dinámico de un manipulador robótico industrial en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange. Un enfoque basado en los trabajos virtuales y las fuerzas generalizadas
    (Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica, 2022) Hossian, Alejandro Armando; Carvajal, Roberto; Alveal, Emanuel Maximiliano; Merlino, Hernán
    El problema que se trata en este trabajo de investigación se focaliza en el análisis dinámico de un robot manipulador con carga en su extremo. Para este fin, la metodología empleada debido a la inclusión de fuerzas no conservativas (no derivadas de un potencial) se basa en el empleo de la expresión más extendida de las ecuaciones de Lagrange. El concepto de fuerza generalizada asociado al de trabajo virtual son de vital importancia para la obtención de las ecuaciones de movimiento. Se obtienen diferentes resultados en función del modelo dinámico obtenido; tales como monitorear valores de la fuerza aplicada en el efector terminal para diferentes trayectorias articulares, así como también analizar la respuesta temporal de los pares de torsión en las articulaciones del manipulador. Los resultados obtenidos constituyen referencias sustanciales en el análisis del control de posición y de la estabilidad asintótica global para el diseño del sistema de control.