Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor

Cerrada Collado, Cristina, Chaos, Dictino, Moreno-Salinas, David y Aranda, Joaquín . (2023) Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor. Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

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Título Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor
Título paralelo Optimal control law of an AUV using a single thruster
Autor(es) Cerrada Collado, Cristina
Chaos, Dictino
Moreno-Salinas, David
Aranda, Joaquín
Materia(s) Informática
Resumen En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.
Abstract The present paper presents a optimization problem of a control law to minimize the integral square error produced by driving an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) using a single thruster from a start point to a desired recovery area. In addition, two possible control solutions are studied and their implementation in the real vehicle. Genetic algorithms are employed to optimize the control law and two solutions are proposed. In the first solution, a control law sampled as a function of time is optimized. And in the second solutions, an optimal control action as a function of the orientation of the vehicle from a control law represented by a Fourier series is used. The correct functioning of the proposed solutions is demonstrated through a series of simulations that consider different conditions and possible situations.
Palabras clave Control automático de sistemas marinos y subacuáticos
control óptimo
control no lineal
acomodación de fallos en sistemas de control.
Editor(es) Comité Español de Autonomática (CEA-IFAC)
Fecha 2023
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:557-Ccerrada-0001
http://e-spacio.uned.es/fez/view/bibliuned:557-Ccerrada-0001
DOI - identifier https://doi.org/10.4995/riai.2023.19034
ISSN - identifier ISSN-e: 1697-7920
Nombre de la revista Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )
Número de Volumen 20
Número de Issue 4
Página inicial 389
Página final 400
Publicado en la Revista Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Tipo de recurso Article
Derechos de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de acceso Acceso abierto
Notas adicionales La versión registrada de este artículo, publicado por primera vez en Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), está disponible en línea en el sitio web del editor: Comité Español de Autonomática (CEA-IFAC) https://doi.org/10.4995/riai.2023.19034
Notas adicionales The registered version of this article, first published in Revista Iberoamericana de Automatica e Informática Industrial (RIAI), is available online at the publisher's website: Comité Español de Autonomática (CEA-IFAC) https://doi.org/10.4995/riai.2023.19034

 
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Creado: Tue, 27 Feb 2024, 22:10:55 CET