Balanceo estático de un mecanismo de rehabilitación de miembro inferior para reducir los requerimientos de actuación

Romero Nuñez, Neider Nadid, Moreno Contreras, Gonzalo, Carolina Mantilla Toloza , Sonia y Martins, Daniel(2022) .Balanceo estático de un mecanismo de rehabilitación de miembro inferior para reducir los requerimientos de actuación. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Detalles de la Conferencia 2022
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Balanceo estático de un mecanismo de rehabilitación de miembro inferior para reducir los requerimientos de actuación
Autor(es) Romero Nuñez, Neider Nadid
Moreno Contreras, Gonzalo
Carolina Mantilla Toloza , Sonia
Martins, Daniel
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Resumen La utilización de dispositivos que facilitan el movimiento pasivo o asistido es una alternativa que optimiza la aplicación de ejercicio terapéutico durante el proceso de rehabilitación. La presente propuesta presenta una metodología para el desarrollo y creación de un mecanismo de apoyo para la rehabilitación de la cadera y la rodilla, que se fundamenta en la estabilización del segmento con el fin de minimizar las fuerzas o torques en los actuadores, y facilitar o restringir el movimiento. Inicialmente se describe el análisis cinemático de posición mediante el uso de coordenadas naturales, seguidamente se formula la cinetoestática del mecanismo de forma matricial mediante el método de los multiplicadores de Lagrange y finalmente se implementa un algoritmo de optimización basado en la enseñanza y el aprendizaje.
Abstract The use of devices that facilitate passive or assisted movement is an alternative that optimizes the application of therapeutic exercise during the rehabilitation process. This proposal presents a methodology for the development and creation of a support mechanism for the rehabilitation of the hip and knee, which is based on the stabilization of the segment in order to minimize the forces or torques in the actuators and to facilitate or restrict the movement. Initially, the kinematic analysis of position is described using natural coordinates, then the kinetostatic of the mechanism is formulated in a matrix form using the Lagrange multiplier method and finally, an optimization algorithm based on teaching and learning is implemented.
Fecha 2022
Formato application/ms-word
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Nnromero
https://doi.org/10.5944/bicim2022.004
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
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Creado: Thu, 01 Dec 2022, 19:01:10 CET