Navas-Torres, OscarBorrás Pinilla, Carlos2025-03-172025-03-172024-10-22-https://hdl.handle.net/20.500.14468/26280Organizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y 'Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica', FeIbIm – FeIbEMEste estudio aborda el control dinámico de un hexacóptero mediante el formalismo de Lagrange, considerando fuerzas de arrastre y efectos giroscópicos. Se desarrollan y comparan tres controladores (PID, LQG y PI-LQG) con el objetivo de contribuir al entendimiento de la dinámica y el control de vehículos aéreos no tripulados. Estos vehículos son cada vez más utilizados en diversas industrias por su vuelo omnidireccional, despegue vertical y bajo costo. En este artículo se incluye la obtención de las ecuaciones de movimiento, extracción de parámetros de un dron real y diseño de controladores. Simulaciones numéricas con y sin ruido revelan que el controlador LQG comparado con el PID tiene una menor sobreelongación y tiempo de establecimiento, aunque presenta un error en estado estable en la posición. La estrategia PI-LQG, al agregar el componente integral, elimina este error, destacándose como la mejor opción entre las estrategias evaluadas.This study addresses the dynamic control of a hexacopter using Lagrangian formalism, considering drag forces and gyroscopic effects. Three controllers (PID, LQG, and PI-LQG) are developed and compared to contribute to the understanding of the dynamics and control of unmanned aerial vehicles. These vehicles are increasingly used in various industries for their omnidirectional flight, vertical takeoff, and low cost. The article includes obtaining the equations of motion, extracting parameters from a real drone, and controller design. Numerical simulations with and without noise reveal that the LQG controller compared to the PID has lower overshoot and settling time, although it has a steady-state error in position. The PI-LQG strategy, by adding the integral component, eliminates this error, emerging as the best option among the evaluated strategiesesinfo:eu-repo/semantics/openAccess33 Ciencias Tecnológicasactas de congresoHexacópteroFormalismo de LagrangeControl dinámicoVehículos aéreos no tripulados (UAVs)Controlador PIDControlador LQGControlador PI-LQGEcuaciones de movimientoHexacopterLagrange formalismDynamic controlUnmanned aerial vehicles (UAVs)PID controllerLQG controllerPI-LQG controllerEquations of motion