Torrestiana-González, WalterGonzález-Mendoza, EmmanuelBautista-Cruz, Luis GerardoGonzález-González, Leopoldo Adrián2025-03-062025-03-062024-10-22-https://hdl.handle.net/20.500.14468/26083Organizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica, FeIbIm – FeIbEMEl presente trabajo investiga el uso de rodamientos magnéticos activos (AMB por sus siglas en inglés) para reducir partículas contaminantes en entornos que requieren de ultra limpieza, como los "cuartos limpios". Los AMB no requieren lubricación ni generan desgaste, eliminando fuentes comunes de contaminación. El estudio se centra en desarrollar un par cinemático para un robot SCARA usando AMBs, incorporando un controlador LQG, programación en FPGA del algoritmo de control y un diseño mecánico específico. Se realizaron pruebas en una cámara de flujo laminar controlada, evaluando precisión, repetibilidad y limpieza mediante un contador de partículas. Los resultados mostraron una significativa reducción de partículas contaminantes, validando la efectividad de los AMB. Este avance mejora la limpieza en entornos industriales y abre nuevas posibilidades para su uso en sectores donde la contaminación por partículas es crítica.The present work investigates the use of Active Magnetic Bearings (AMB) to reduce contaminant particles in environments that require ultra-cleanliness, such as clean rooms. AMBs do not require lubrication or generate wear, eliminating common sources of contamination. The study focuses on developing a kinematic pair for a SCARA robot using AMBs, incorporating an LQG controller, FPGA programming of the control algorithm, and a specific mechanical design. Tests were conducted in a controlled laminar flow chamber, evaluating precision, repeatability, and cleanliness using a particle counter. The results showed a significant reduction in contaminant particles, validating the effectiveness of AMBs. This advancement improves cleanliness in industrial environments and opens up new possibilities for their use in sectors where particle contamination is critical.esinfo:eu-repo/semantics/openAccess33 Ciencias Tecnológicasactas de congresoControl LQGRodamientos AMBFPGACuartos limpiosLQG ControlAMB bearingsFPGACleanrooms