Puig-Ortiz, JoanJordi Nebot, LluïsaPàmies-Vilà, Rosa2025-03-042025-03-042024-10-22-https://hdl.handle.net/20.500.14468/26019Organizado y patrocinado por: Federación iberoamericana de Ingeniería Mecánica y 'Universidad de Concepción - Chile. Departamento de Mecánica', FeIbIm – FeIbEMEn el diseño de robots móviles, los mecanismos andadores pueden superar la eficiencia de las ruedas en terrenos irregulares o en escaleras. Este estudio propone una metodología para modificar la trayectoria de un punto representativo del pie mediante la sustitución de barras por mecanismos combinados de barras y levas. Se detalla el proceso de selección de la barra a reemplazar y se presentan dos ejemplos de aplicación. En el mecanismo de Theo Jansen, se ha modificado la manivela para mantener la misma zancada, pero elevando más el pie. En el mecanismo de Klann, se ha modificado la manivela para lograr una zancada mayor. Estos ejemplos validan la viabilidad de la metodología y demuestran su potencial para mejorar el rendimiento de los mecanismos andadores en robots móviles.esinfo:eu-repo/semantics/openAccess33 Ciencias Tecnológicasactas de congresorobots andadoresmecanismos combinados de barras y levascinemáticatrayectoriawalking robotscombined cam-linkage mechanismkinematicstrajectory