Peláez Lourido, GerardoRubio Alonso, HiginioBustos Caballero, AlejandroGarcía Prada, Juan Carlos2024-05-212024-05-212022https://doi.org/10.5944/bicim2022.109https://hdl.handle.net/20.500.14468/19866Este trabajo desarrolla un control no lineal basado en modelo de referencia (MRC) y Lyapunov. Este MRC puede acomodarse a las variaciones de las frecuencias naturales de un brazo robotizado flexible cuando cambia la carga que se transporta en su extremo. Se utiliza el método de matrices de transferencia para obtener las formas modales, las frecuencias naturales y los rangos de variación de éstas. Con ellas se diseña el control MRC que de acuerdo con el segundo método de Lyapunov debe mantener la derivada de la función potencial del error entre los estados del modelo y los del sistema real negativa para que el sistema sea estable.This work develops a nonlinear Model Reference Control (MRC) Lyapunov based. The MRC can accommodate variations in the natural frequencies of a flexible robotic arm when the payload carried at its end changes. The transfer matrix method is used to obtain the mode shapes, the natural frequencies and their variation ranges. With them, the MRC control is designed which, according to Lyapunov's second method, must keep the derivative of the potential function of the error between the states of the model and those of the real system negative for the system to be stable.esinfo:eu-repo/semantics/openAccessconference proceedingsModelo de ReferenciaMétodo de Matrices de TransferenciaLyapunovH7