Martínez Gutiérrez, AlbertoDíez González, JavierVerde, PaulaFerrero Guillén, RubénPérez García, Hilde2024-05-212024-05-212022https://hdl.handle.net/20.500.14468/19832La manutención industrial se encuentra en un proceso de digitalización y automatización mediante el uso de tecnologías de la industria 4.0. Un ejemplo son los gemelos digitales los cuales permiten virtualizar activos como la flota de Robots Móviles Autónomos (RMA). En este entorno digitalizado son analizados dos algoritmos de navegación local; Aproximación de Ventana Dinámica (DWA) y el Tiempo de Banda Elástico (TEB). Para ello, se implementa un gemelo digital en el ecosistema ROS donde se virtualiza un entorno industrial. En este entorno es simulada una misión de una flota de tres RMA donde navegan conjuntamente con el fin de comparar el comportamiento de los algoritmos en entornos industriales dinámicos. Como resultado, se analizan las trayectorias y los tiempos de cada RMA que son clave para la planificación de los costes de producción. Además, en este trabajo se desarrolla un servidor web para interactuar con el gemelo digital facilitando su uso.Industrial handling is undergoing a process of digitalization and automation through the use of Industry 4.0 technologies. For instance, digital twins allow the virtualization of assets such as the fleet of Autonomous Mobile Robots (AMR). In this digitized environment, two local navigation algorithms are analyzed; Dynamic Window Approximation (DWA) and Time Elastic Band (TEB). For this purpose, a Digital Twin is implemented in the ROS ecosystem where an industrial environment is virtualized. On this environment, a mission of a fleet of three RMAs is simulated where they will navigate simultaneously in order to compare the behavior of the algorithms in dynamic industrial environments. As results, the trajectories and times of each RMA are analyzed, which are key for the planning of production costs. Furthermore, in this work a web server is developed to interact with the digital twin, facilitating its use.esAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalinfo:eu-repo/semantics/openAccessactas de congresoIndustria 4.0Robots autónomosGemelos DigitalesSimulación