Fecha
2022
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Editor
Universidad Nacional de Educación a Distancia (España), Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
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Resumen
Este artículo presenta los problemas y necesidades que puede enfrentar un robot astronauta de servicio cuando se utiliza en una estación espacial. Los requisitos tienen en cuenta los límites de lanzamiento y operación en el espacio, así como todos sus problemas. Se ha construido un prototipo TORVEASTRO V2 de un brazo antropomórfico con cables que actúan de hombro y codo como desarrollo inicial. Se ha utilizado un prototipo de laboratorio para realizar una caracterización experimental del diseño propuesto. El objetivo del presente artículo es el de presentar el funcionamiento del brazo antropomórfico mostrando resultados de trayectorias, velocidades y energía consumida por este prototipo para así obtener información que ayude a mejorar su diseño en trabajos futuros.
This paper aims to highlight issues and needs that an astronaut service robot faces when used in a space station. The requirements consider the launch and operating limits in space, as well as all their issues. A prototype of TORVEASTRO V2 an anthropomorphic arm with links of shoulder and elbow actuated by cables has been constructed as early development. A lab prototype has been used to conduct an experimental characterization of the proposed design. The goal of this paper is to show the anthropomorphic arm performance with trajectories, velocities, and power consumption results, this is necessary to acquire data to improve its design in future works.
This paper aims to highlight issues and needs that an astronaut service robot faces when used in a space station. The requirements consider the launch and operating limits in space, as well as all their issues. A prototype of TORVEASTRO V2 an anthropomorphic arm with links of shoulder and elbow actuated by cables has been constructed as early development. A lab prototype has been used to conduct an experimental characterization of the proposed design. The goal of this paper is to show the anthropomorphic arm performance with trajectories, velocities, and power consumption results, this is necessary to acquire data to improve its design in future works.
Descripción
Categorías UNESCO
Palabras clave
Robótica, Validación Experimental, Robots de Servicio, Robots Astronautas, Prototipos
Citación
Centro
E.T.S. de Ingenieros Industriales
Departamento
Mecánica