Análisis de la eficiencia y sostenibilidad de las trayectorias de robots industriales en células de fabricación mediante la simulación de eventos discretos

Gárriz Sánchez, Carlos. Análisis de la eficiencia y sostenibilidad de las trayectorias de robots industriales en células de fabricación mediante la simulación de eventos discretos . 2023. Universidad Nacional de Educación a Distancia (España). Escuela Internacional de Doctorado. Programa de Doctorado en Tecnologías Industriales


Título Análisis de la eficiencia y sostenibilidad de las trayectorias de robots industriales en células de fabricación mediante la simulación de eventos discretos
Autor(es) Gárriz Sánchez, Carlos
Resumen Este trabajo engloba el desarrollo de una metodología mediante el método de Kalman para la optimización de trayectorias en un robot industrial. El entorno industrial en el que se desarrolla es el sector de la automoción. La optimización de la trayectoria de un robot se realiza en base a un doble objetivo. El primero es la maximización del rendimiento del manipulador. El segundo objetivo pasa por la minimización del consumo eléctrico del robot para realizar la trayectoria deseada. Por lo tanto, se busca maximizar una función compuesta por ambos objetivos. La tipología del manipulador a estudio es un robot industrial de seis grados de libertad. Este es el robot más usado y versátil en entornos industriales complejos. Asimismo, después de la consecución de la maximización de la función objetivo se persigue un objetivo más amplio. Este no es otro que el de generalizar dicho estudio y posible optimización para cualquier tipo de trayectoria y robot industrial. Para conseguir tal objetivo se desarrolla una aplicación en el lenguaje de programación C# Sharp. Mediante esta aplicación se consigue poder disponer de una herramienta global para el estudio de trayectorias en entorno industriales.
Materia(s) Ingeniería Industrial
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España). Escuela Internacional de Doctorado. Programa de Doctorado en Tecnologías Industriales
Director de tesis Domingo Navas, María Rosario
Fecha 2023-10-23
Formato application/pdf
Identificador tesisuned:ED-Pg-TecInd-Cgarriz
http://e-spacio.uned.es/fez/view/tesisuned:ED-Pg-TecInd-Cgarriz
fecha fin de embargo 2025-06-18
Idioma spa
Versión de la publicación acceptedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
Tipo de recurso Thesis
Tipo de acceso Acceso embargado

 
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Creado: Fri, 16 Feb 2024, 20:54:06 CET