Modelado de una transmisión harmonic drive : análisis del error cinemático

Castejón Sisamón, Cristina, García-Prada, Juan Carlos y Lara, Omar José . (2009) Modelado de una transmisión harmonic drive : análisis del error cinemático. Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica. Vol. 13, n. 1, 2009, p. 51-66. ISSN 1137-2729

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Título Modelado de una transmisión harmonic drive : análisis del error cinemático
Autor(es) Castejón Sisamón, Cristina
García-Prada, Juan Carlos
Lara, Omar José
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Resumen Las transmisiones de tipo Harmonic Drive son ampliamente usadas en aplicaciones industriales, tales como: robótica, industria aeroespacial, equipos médicos o grandes imprentas, debido a la precisión en su posicionamiento, capacidad de transmisión de par, poco peso y volumen, holguras despreciables, versatilidad y alta eficiencia. Sin embargo, estos sistemas presentan un tipo de error característico denominado error cinemático, parámetro poco estudiado, que genera resonancias en el sistema y depende básicamente de la fricción, la flexibilidad y los desajustes de montaje de los distintos elementos que configuran el sistema mecánico. Para integrar con precisión un Harmonic Drive en un sistema robótico, es necesario conocer la variación del error cinemático durante la rotación; en este artículo se plantea un modelo matemático del funcionamiento dinámico del Harmonic Drive, basado en las ecuaciones de Lagrange, y una representación del mismo mediante ecuaciones de estado de un sistema lineal en S I M U LI N K®, que nos permite caracterizar el error cinemático de manera razonable e integrarlo en un sistema electromecánico.
Palabras clave Harmonic Drive
error cinemático
modelo de estados
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Fecha 2009-01-01
Formato application/pdf
Cobertura 51
Identificador bibliuned:iberoingmecanica-2009-vol13-n1-05
bibliuned:iberoingmecanica-2009-vol.13-n.1-05
http://e-spacio.uned.es/fez/view/bibliuned:iberoingmecanica-2009-vol13-n1-05
Publicado en la Revista Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica. Vol. 13, n. 1, 2009, p. 51-66. ISSN 1137-2729
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Tipo de recurso Article
Derechos de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de acceso Acceso abierto

 
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Creado: Mon, 03 Sep 2012, 14:19:27 CET