Región posible para el espacio de trabajo de un manipulador genérico de tres pares de revolución

Nava Rodríguez, Nestor eduardo y Ceccarelli, Marco . (2007) Región posible para el espacio de trabajo de un manipulador genérico de tres pares de revolución. Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 2007, vol.11, n.2, p. 67-80. ISSN 1137-2729

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Título Región posible para el espacio de trabajo de un manipulador genérico de tres pares de revolución
Autor(es) Nava Rodríguez, Nestor eduardo
Ceccarelli, Marco
Materia(s) http://udcdata.info/041674
Ingeniería Mecánica
Resumen En este artículo se presenta un procedimiento para derivar de forma analítica la región posible para la región accesible de un manipulador de tres pares de revolución. La región posible es el espacio dentro del cual se puede obtener una región accesible de un manipulador en función de los vínculos de alcance asignados. Esta región posible ha sido obtenida de manera analítica y geométrica, interceptando cada una de las regiones posibles delimitadas por las expresiones de los coeficientes estructurales del manipulador, las cuales son deducidas a partir de la expresión analítica de la envolvente de un toro. Se incluye un ejemplo ilustrativo para un manipulador genérico de tres pares de revolución con una configuración especifica de las dimensiones de las barras, donde se muestra la región posible para su región accesible..
Palabras clave robótica
cinemática de robots
manipuladores
espacio de trabajo
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Fecha 2007-06-01
Formato application/pdf
Cobertura 67
Identificador bibliuned:iberoingmecanica-2007-vol11-n2-05
http://e-spacio.uned.es/fez/view/bibliuned:iberoingmecanica-2007-vol11-n2-05
Publicado en la Revista Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 2007, vol.11, n.2, p. 67-80. ISSN 1137-2729
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Tipo de recurso Article
Derechos de acceso y licencia
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
Tipo de acceso Acceso abierto

 
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Creado: Mon, 14 Feb 2011, 12:15:18 CET