Posicionamiento dinámico y guiado de un robot móvil con cinemática de triciclo

Font Llagunes, Josep Maria y Batlle, Joaquim A. . (2006) Posicionamiento dinámico y guiado de un robot móvil con cinemática de triciclo. Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 2006, vol.10, n.1, p. 3-13. ISSN 1137-2729

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Título Posicionamiento dinámico y guiado de un robot móvil con cinemática de triciclo
Autor(es) Font Llagunes, Josep Maria
Batlle, Joaquim A.
Materia(s) http://udcdata.info/041674
Ingeniería Mecánica
Resumen Posicionamiento y guiado son dos problemas fundamentales en la navegación de robots móviles. En la primera parte de este trabajo se presenta un algoritmo de posicionamiento, basado en un goniómetro láser y un conjunto de reflectores, que permite calcular la posición y la orientación de un robot móvil sin posiciones indeterminadas si se emplea un mínimo de tres reflectores no alineados. La simulación en tiempo real de la evolución de los ángulos, relativos al robot, de las rectas entre el goniómetro láser y los reflectores utilizados permite el uso consistente del algoritmo propuesto en condiciones dinámicas –robot en movimiento–. En segundo lugar se presenta un método de guiado, para un robot móvil con cinemática de triciclo, que a partir de los errores de posición y de orientación del robot controla de forma asintóticamente estable la trayectoria de uno de sus puntos. El punto elegido depende del tipo de maniobra que realice el robot. En el trabajo se presentan resultados experimentales utilizando un prototipo real, que demuestran la precisión del algoritmo de posicionamiento dinámico y la estabilidad de la ley de guiado propuesta.
Palabras clave Robótica móvil
posicionamiento
localización
guiado
cinemática
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Fecha 2006-01-01
Formato application/pdf
Cobertura 3
Identificador bibliuned:iberoingmecanica-2006-vol10-n1-01
http://e-spacio.uned.es/fez/view/bibliuned:iberoingmecanica-2006-vol10-n1-01
Publicado en la Revista Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 2006, vol.10, n.1, p. 3-13. ISSN 1137-2729
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Tipo de recurso Article
Derechos de acceso y licencia
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
Tipo de acceso Acceso abierto

 
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Creado: Wed, 16 Feb 2011, 12:41:32 CET