Un método paramétrico de diseño de filtros FIR para sistemas mecánicos robotizados flexibles

Peláez, G., Doval, J., Pérez, J.M., Vizán, A. y Bautista, E. . (2005) Un método paramétrico de diseño de filtros FIR para sistemas mecánicos robotizados flexibles. Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 2005, vol.09, n.3, p. 13-32. ISSN 1137-2729

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Título Un método paramétrico de diseño de filtros FIR para sistemas mecánicos robotizados flexibles
Autor(es) Peláez, G.
Doval, J.
Pérez, J.M.
Vizán, A.
Bautista, E.
Materia(s) http://udcdata.info/041674
Ingeniería Mecánica
Resumen Las prestaciones de algunos sistemas mecánicos se encuentran muchas veces limitadas por su flexibilidad, interpretada en el contexto de este trabajo como comportamiento subamortiguado. Una forma de contrarrestar los efectos críticos de la flexibilidad es generar órdenes de movimiento que no inducen vibración. Un sistema para el cual es posible establecer un modelo dinámico moderadamente preciso y asequible es un buen candidato para diseñar y emplear en él un tipo especial de órdenes de movimiento filtradas. Los filtros FIR para sistemas mecánicos (SM) utilizados hasta el presente se basan en modelos generales, y en su diseño emplean la frecuencia natural y el amortiguamiento del sistema de referencia de segundo orden como parámetros fundamentales. En este artículo se diseña y desarrolla un filtro FIR-SM a partir de las desviaciones específicas de variables físicas del sistema mecánico flexible, en lugar de hacerlo de forma general en un intervalo de frecuencias. Un brazo robotizado esbelto de un par rotativo accionado neumáticamente se utiliza para demostrar la efectividad del método de diseño de filtros FIR-SM propuesto.
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Fecha 2005-09-01
Formato application/pdf
Cobertura 13
Identificador bibliuned:iberoingmecanica-2005-vol09-n3-02
http://e-spacio.uned.es/fez/view/bibliuned:iberoingmecanica-2005-vol09-n3-02
Publicado en la Revista Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 2005, vol.09, n.3, p. 13-32. ISSN 1137-2729
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Tipo de recurso Article
Derechos de acceso y licencia
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
Tipo de acceso Acceso abierto

 
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Creado: Fri, 18 Feb 2011, 13:11:42 CET