Nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL con potencial para aplicaciones de rehabilitación

Diego Martín, Paul, Macho Mier, Erik y Herrero Villalibre, Saioa(2022) .Nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL con potencial para aplicaciones de rehabilitación. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL con potencial para aplicaciones de rehabilitación
Autor(es) Diego Martín, Paul
Macho Mier, Erik
Herrero Villalibre, Saioa
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Resumen Este trabajo presenta nuevos diseños de manipuladores paralelos de 4 GDL que pueden realizar dos traslaciones y dos rotaciones (2T2R). Los diseños se han obtenido a través del software GIM y un método de síntesis basado en las restricciones de movilidad de cadenas cinemáticas de una o dos barras rígidas. Además de describir los diseños, se realiza un análisis comparativo de los movimientos parásitos. Los nuevos manipuladores paralelos obtenidos se pueden agrupar en dos tipos en función de los actuadores que emplean: rotativos o lineales. Todos ellos están libres de restricciones redundantes, permiten disponer los actuadores en el bastidor fijo y presentan la capacidad de tener un elemento terminal con la geometría deseada. Por último, a pesar de que están pensados para aplicaciones de rehabilitación, a través del método de diseño planteado, se pueden ajustar para emplearse en un amplio abanico de aplicaciones que requieran 2T2R.
Abstract This work presents novel designs of 4-DoF parallel manipulator capable of performing two translations and two rotations (2T2R). These designs have been obtained using GIM software and a synthesis method based on the mobility restrictions of a single bar or a two-bar kinematic chains. Apart from describing the applied synthesis method, an analysis of the parasitic motions has been carried out. The new parallel manipulators are classified in two groups according to the type of actuators they use: rotatory or lineal. All of the proposed designs are free of redundant restrictions, can be actuated from the fixed frame, may have an end effector with the desired geometry and, even if they are designed for rehabilitation applications, they can be adjusted and used in a wide range of applications that required 2T2R.
Palabra clave manipuladores paralelos
2T2R
síntesis de tipo
movimientos parásitos
rehabilitación
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/ms-word
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Pmartin
https://doi.org/10.5944/bicim2022.071
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
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Contador de citas: Google Scholar Search Google Scholar
Estadísticas de acceso: 163 Visitas, 32 Descargas  -  Estadísticas en detalle
Creado: Fri, 09 Dec 2022, 21:15:50 CET