Modelado multiplataforma para el control de sistemas mecánicos

Ibarrola Chamizo, Javier, Merino Olagüe, Mikel, Iriarte Goñi, Xabier y Hualde Otamendi, Mikel(2022) .Modelado multiplataforma para el control de sistemas mecánicos. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Nombre Descripción Tipo MIME Size
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Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Modelado multiplataforma para el control de sistemas mecánicos
Autor(es) Ibarrola Chamizo, Javier
Merino Olagüe, Mikel
Iriarte Goñi, Xabier
Hualde Otamendi, Mikel
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Robótica
Resumen En el presente artículo se ha trabajado con las herramientas de simulación de sistemas mecánicos Gazebo y Simulink, realizando una interconexión entre ambos con el fin de desglosar la parte dinámica y cinemática de la parte de control, obtención y tratamiento de datos. La vía de enlace entre ambos programas se realiza mediante otro software de comunicación, ROS. Con todo ello, se ha conseguido la cosimulación de un mecanismo articulado en la cual, Simulink comanda trayectorias a Gazebo a través de pares en articulaciones, Gazebo envía los valores de posición articular de la simulación a Simulink, y mediante el control multiarticular de pares realimentados diseñado en este último programa, se minimiza el error entre la trayectoria simulada y la ideal. La obtención de los parámetros del modelo dinámico requeridos en el control se ha realizado mediante una librería de Matlab (Lib_3D_MEC_Matlab) de análisis de sistemas multicuerpo desarrollada por la UPNA
Abstract In this paper a couple of mechanical simulation softwares have been worked with. One has been used for representating the physics and dynamics of mechanisms (Gazebo) and the other one has the control of the system (Simulink), the way to interconnecting them is by means of Robot Operating System software (ROS). Thus, a co-simulation of an articulated mechanism has been realised in which Simulink commands an ideal trajectory to Gazebo sending joints torques. Gazebo provides joint position values of the simulation to Simulink, and through its control system, the error between the real and the ideal trajectory gets smaller sending again the correct amount of torque to Gazebo, that works step by step during the simulation. In addition, the dynamic model parameters required by the control system have been calculated using a Matlab’s library for the analysis of multibody system (Lib_3D_MEC_Matlab), which had been developed by the Public University of Navarra.
Palabra clave robótica
cosimulación
diseño de control
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Jibarrola
https://doi.org/10.5944/bicim2022.056
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
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Creado: Wed, 07 Dec 2022, 23:31:54 CET