Evaluación experimental del funcionamiento de un prototipo del robot astronauta TORVEASTRO V2

Araque Isidro, Jorge E., Cafolla, Daniele y Ceccarelli, Marco(2022) .Evaluación experimental del funcionamiento de un prototipo del robot astronauta TORVEASTRO V2. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Nombre Descripción Tipo MIME Size
Abs_51_182374.pdf Evaluación experimental TORVEASTRO V2 application/pdf 862.36KB

Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Evaluación experimental del funcionamiento de un prototipo del robot astronauta TORVEASTRO V2
Autor(es) Araque Isidro, Jorge E.
Cafolla, Daniele
Ceccarelli, Marco
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Robótica
Resumen Este artículo presenta los problemas y necesidades que puede enfrentar un robot astronauta de servicio cuando se utiliza en una estación espacial. Los requisitos tienen en cuenta los límites de lanzamiento y operación en el espacio, así como todos sus problemas. Se ha construido un prototipo TORVEASTRO V2 de un brazo antropomórfico con cables que actúan de hombro y codo como desarrollo inicial. Se ha utilizado un prototipo de laboratorio para realizar una caracterización experimental del diseño propuesto. El objetivo del presente artículo es el de presentar el funcionamiento del brazo antropomórfico mostrando resultados de trayectorias, velocidades y energía consumida por este prototipo para así obtener información que ayude a mejorar su diseño en trabajos futuros.
Abstract This paper aims to highlight issues and needs that an astronaut service robot faces when used in a space station. The requirements consider the launch and operating limits in space, as well as all their issues. A prototype of TORVEASTRO V2 an anthropomorphic arm with links of shoulder and elbow actuated by cables has been constructed as early development. A lab prototype has been used to conduct an experimental characterization of the proposed design. The goal of this paper is to show the anthropomorphic arm performance with trajectories, velocities, and power consumption results, this is necessary to acquire data to improve its design in future works.
Palabra clave Robótica
Validación Experimental
Robots de Servicio
Robots Astronautas
Prototipos
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Jearaque
https://doi.org/10.5944/bicim2022.035
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
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Contador de citas: Google Scholar Search Google Scholar
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Creado: Mon, 05 Dec 2022, 22:33:07 CET