Controles Adaptativos basados en Modelo de Referencia: nuevos Recursos Hardware Software para su implementación

Peláez Lourido, Gerardo, Rubio Alonso, Higinio, Bustos Caballero, Alejandro y García Prada, Juan C.(2022) .Controles Adaptativos basados en Modelo de Referencia: nuevos Recursos Hardware Software para su implementación. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Nombre Descripción Tipo MIME Size
Abs_148_182861.pdf Controles Adaptativos basados Modelo de Referencia: application/pdf 760.09KB

Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Controles Adaptativos basados en Modelo de Referencia: nuevos Recursos Hardware Software para su implementación
Autor(es) Peláez Lourido, Gerardo
Rubio Alonso, Higinio
Bustos Caballero, Alejandro
García Prada, Juan C.
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Resumen Este trabajo desarrolla un control no lineal basado en modelo de referencia (MRC) y Lyapunov. Este MRC puede acomodarse a las variaciones de las frecuencias naturales de un brazo robotizado flexible cuando cambia la carga que se transporta en su extremo. Se utiliza el método de matrices de transferencia para obtener las formas modales, las frecuencias naturales y los rangos de variación de éstas. Con ellas se diseña el control MRC que de acuerdo con el segundo método de Lyapunov debe mantener la derivada de la función potencial del error entre los estados del modelo y los del sistema real negativa para que el sistema sea estable.
Abstract This work develops a nonlinear Model Reference Control (MRC) Lyapunov based. The MRC can accommodate variations in the natural frequencies of a flexible robotic arm when the payload carried at its end changes. The transfer matrix method is used to obtain the mode shapes, the natural frequencies and their variation ranges. With them, the MRC control is designed which, according to Lyapunov's second method, must keep the derivative of the potential function of the error between the states of the model and those of the real system negative for the system to be stable.
Palabra clave Modelo de Referencia
Método de Matrices de Transferencia
Lyapunov
H7
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Gpelaez
https://doi.org/10.5944/bicim2022.109
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
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Creado: Wed, 14 Dec 2022, 19:52:01 CET