Análisis de estabilidad del péndulo triple invertido entre un regulador lineal cuadrático LQR y un sintonizador de ganancia mediante el algoritmo PSO

Hurel Ezeta, Jorge, Alvarado Bravo, Darwin, Peralta Jaramillo, Juan, Amaya Rivas, Jorge y Flores Nicolalde, Francisca(2022) .Análisis de estabilidad del péndulo triple invertido entre un regulador lineal cuadrático LQR y un sintonizador de ganancia mediante el algoritmo PSO. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: . (2022-11-22)

Ficheros (Some files may be inaccessible until you login with your e-spacio credentials)
Nombre Descripción Tipo MIME Size
Abs_500_186159.pdf Análisis de estabilidad del péndulo application/pdf 728.05KB

Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Análisis de estabilidad del péndulo triple invertido entre un regulador lineal cuadrático LQR y un sintonizador de ganancia mediante el algoritmo PSO
Autor(es) Hurel Ezeta, Jorge
Alvarado Bravo, Darwin
Peralta Jaramillo, Juan
Amaya Rivas, Jorge
Flores Nicolalde, Francisca
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Resumen El péndulo triple invertido es uno de los sistemas de mayor interés para los investigadores de la teoría de control debido a sus propiedades como la no linealidad y por ser un sistema subactuado. El artículo presente utiliza este sistema mecánico para analizar la estabilidad mediante dos algoritmos de control. En el primer caso, se utiliza un controlador LQR en lazo cerrado, mientras que en el segundo caso se diseña un algoritmo de optimización por enjambre de partículas (PSO) utilizando una señal de referencia y una función objetivo basada en los errores de los estados. La comparación entre las ganancias obtenidas es realizada bajo el mismo esquema de control en Matlab-Simulink con una señal tipo escalón unitaria como perturbación en el sistema. Los resultados muestran una mejor respuesta en el tiempo de estabilización del sistema al utilizar las ganancias obtenidas por el algoritmo PSO propuesto.
Abstract The inverted triple pendulum is one of the systems of greatest interest to control theory researchers because of its properties such as nonlinearity and since it is an underactuated system. The present paper uses this mechanical system to analyze stability using two control algorithms. In the first case, a closed-loop LQR controller is used, while in the second case a particle swarm optimization (PSO) algorithm is designed using a reference signal and an objective function based on the state errors. The comparison between the obtained gains is performed under the same control scheme in Matlab-Simulink with a unit step-type signal as a perturbation in the system. The results show a better response in system stabilization time when using the gains obtained by the proposed PSO algorithm.
Palabra clave Controlador LQR
péndulo triple invertido sobre carro
optimización de enjambres de partículas
estabilización
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Dabravo
https://doi.org/10.5944/bicim2022.323
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
Versión Tipo de filtro
Contador de citas: Google Scholar Search Google Scholar
Estadísticas de acceso: 229 Visitas, 88 Descargas  -  Estadísticas en detalle
Creado: Wed, 08 Feb 2023, 23:09:54 CET